[发明专利]映射的生成方法、装置和路侧设备

说明书

本申请公开了映射的生成方法和装置，涉及图像处理、智能交通技术领域。具体实施方式包括：获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；对第一映射关系表中的像素点执行插值步骤；将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。本申请通过建立图像中的像素点坐标与世界坐标之间的映射关系，有助于快速确定图像中的障碍物所对应的世界坐标。并且，利用预设半径内的像素点进行插值，在让映射关系表中的数据更加稠密的同时，可以确保插值结果的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及图像处理、智能交通技术领域，尤其涉及映射的生成方法和装置。

背景技术

在单目或双目相机的图像中，障碍物位置是采用二维的像素点来表现的。在三维的现实世界空间中，表现出的这些障碍物的像素点是存在对应的世界坐标的。

在相关技术中，为了确定图像中的像素点在世界坐标系中对应的世界坐标，通常采用双目相机，该方式对设备的成本有较高的要求。此外，相关技术可以实时计算像素的射线与地面平面的交点位置以获得世界坐标，该方式对地面的平整度有较高的要求。

发明内容

提供了一种映射的生成方法、装置、路侧设备、电子设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种映射的生成方法，包括：获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

根据第二方面，提供了一种映射的生成装置，包括：获取单元，被配置成获取高精地图中车道线的离散点，将离散点投影到路侧相机拍摄的图像；第一生成单元，被配置成生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；第一插值单元，被配置成将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；第二生成单元，被配置成将新的世界坐标投影到图像，生成指示新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如映射的生成方法中任一实施例的方法。

根据第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如映射的生成方法中任一实施例的方法。

根据第五方面，提供了一种路侧设备，包括如前所提供的电子设备。

根据本申请的方案，无需使用双目相机或者采用车辆采集世界坐标数据，通过建立图像中的像素点坐标与世界坐标之间的映射关系，有助于快速确定图像中的障碍物所对应的世界坐标。并且，利用预设半径内的像素点进行插值，可以确保插值结果的准确度。此外，通过插值步骤，可以让映射关系表中的数据更加稠密。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：