[发明专利]映射的生成方法、装置和路侧设备

权利要求书

1.一种映射的生成方法，所述方法包括：

获取高精地图中车道线的离散点，将所述离散点投影到路侧相机拍摄的图像；

生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；

将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在所述预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

将所述新的世界坐标投影到所述图像，生成指示所述新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和所述新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述第二映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤；

将本次执行所述插值步骤所生成的新的世界坐标投影到所述图像，将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述预设半径包括至少两个预设半径；

所述对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤，包括：

对于该目标映射关系表的每个像素点，按照预设半径由小到大的顺序，依次采用所述至少两个预设半径中的每个预设半径，对该像素点对应的世界坐标执行插值步骤。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

执行横向插值处理步骤：针对所述第二映射关系表中每行像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

将该新的世界坐标投影到所述图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

执行纵向插值处理步骤：针对所述第二映射关系表中每列像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

将该新的世界坐标投影到所述图像，并将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表，其中，所述横向插值处理步骤在所述纵向插值处理步骤之前和/或之后执行。

6.一种映射的生成装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取高精地图中车道线的离散点，将所述离散点投影到路侧相机拍摄的图像；

第一生成单元，被配置成生成指示离散点所投影到的像素点的坐标与该离散点的世界坐标的映射关系的第一映射关系表；

第一插值单元，被配置成将第一映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤：响应于确定以该像素点为圆心在所述预设半径内存在该像素点以外的其它像素点，对该像素点对应的世界坐标和该其它像素点对应的世界坐标进行插值处理，得到新的世界坐标；

第二生成单元，被配置成将所述新的世界坐标投影到所述图像，生成指示所述新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和所述新的世界坐标的映射关系的第二映射关系表。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第二插值单元，被配置成将所述第二映射关系表作为目标映射关系表，对于该目标映射关系表的每个像素点，对该像素点对应的世界坐标采用预设半径执行插值步骤；

投影单元，被配置成将本次执行所述插值步骤所生成的新的世界坐标投影到所述图像，将该新的世界坐标所投影到的像素点的坐标和该新的世界坐标的映射关系，加入所述第二映射关系表。