[发明专利]机器人铺砖方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人铺砖方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集瓷砖铺贴信息，并根据所述瓷砖铺贴信息生成机器人的铺贴路径；

在所述机器人按照所述铺贴路径移动至铺贴位置时，采集瓷砖待铺贴位置的视觉信息，以根据所述视觉信息识别行走误差；以及

利用所述机器人的执行机构矫正所述行走误差，使得瓷砖位于至所述瓷砖待铺贴位置对应的预设方位，以执行铺贴动作；

还包括：

在所述执行机构执行完所述铺贴动作的准备动作后，检测所述瓷砖下降至所述待铺贴位置的下降距离；

根据所述下降距离控制所述瓷砖移动并与相邻瓷砖碰边，并根据所述瓷砖与所述相邻瓷砖碰边的力度，调整所述瓷砖的偏转角度，直至与所述相邻瓷砖平行或垂直；

所述根据所述下降距离将所述瓷砖下降并与相邻瓷砖碰边，进一步包括：

根据至少一个相邻瓷砖的当前位姿计算所述瓷砖的偏转角度的补偿值；

根据所述补偿值生成所述执行机构的浮动器的靠砖移动量和/或旋转角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述浮动器的靠砖移动量大于或等于差值C，且所述旋转角度大于或等于偏转角度θ。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述差值C和所述偏转角度θ生成浮动期的补偿值；

根据所述补偿值修正所述浮动器的浮动值。

4.一种机器人铺砖装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集瓷砖铺贴信息，并根据所述瓷砖铺贴信息生成机器人的铺贴路径；

识别模块，用于在所述机器人按照所述铺贴路径移动至铺贴位置时，采集瓷砖待铺贴位置的视觉信息，以根据所述视觉信息识别行走误差；以及

铺贴模块，用于利用所述机器人的执行机构矫正所述行走误差，使得瓷砖位于至所述瓷砖待铺贴位置对应的预设方位，以执行铺贴动作；

检测模块，用于在所述执行机构执行完所述铺贴动作的准备动作后，检测所述瓷砖下降至所述待铺贴位置的下降距离；

取出模块，用于根据所述下降距离控制所述瓷砖下降并与相邻瓷砖碰边，并根据所述瓷砖与所述相邻瓷砖碰边的力度，调整所述瓷砖的偏转角度，直至与所述相邻瓷砖平行或垂直；

所述取出模块，进一步包括：

计算单元，用于根据至少一个相邻瓷砖的当前位姿计算所述瓷砖的偏转角度的补偿值；

生成单元，用于根据所述补偿值生成所述执行机构的浮动器的靠砖移动量和/或旋转角度。

5.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-3任一项所述的机器人铺砖方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-3任一项所述的机器人铺砖方法。