[发明专利]一种面向车路协同的路侧感知模拟仿真方法和系统

权利要求书

1.一种面向车路协同的路侧感知模拟仿真方法，其特征在于，包括：

构建路测感知虚拟场景，所述路测感知虚拟场景包括静态环境、动态交通和路测单元；所述路测单元采集静态环境和动态交通的实时信息，得到第一交通状态数据；所述静态环境为预设虚拟场景内状态不发生变化的事物，所述静态环境包括用于车辆行驶的车道、建筑、绿植和路灯；所述动态交通包括预设虚拟场景内具备动态特性的交通管控设备、人流和车流；所述路测单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和V2X通讯设备；

对所述路测感知虚拟场景进行高清渲染，并对路测单元采集到的第一交通状态数据进行可视化处理：通过图形引擎对静态环境、动态交通和路测单元中的所有可见虚拟物体进行渲染，包括静态环境渲染、动态交通渲染和路侧单元渲染；对路测单元采集的实时信息进行可视化显示，以对路测单元中各传感器的参数进行调节，所述实时信息包括三维点云、实时图像和障碍物尺寸；

提取路测感知虚拟场景中与交通状态相关的真值数据作为第二交通状态数据，将所述第一交通状态数据和第二交通状态数据发送至指定的外部系统。

2.根据权利要求1所述的面向车路协同的路侧感知模拟仿真方法，其特征在于，所述路测单元采集静态环境和动态交通的实时信息，得到第一交通状态数据，具体包括：

基于路测单元中各传感器逐帧采集静态环境和动态交通的实时信息；

将采集的每一帧实时信息进行格式化，以生成第一交通状态数据。

3.根据权利要求1所述的面向车路协同的路侧感知模拟仿真方法，其特征在于，还包括：

接收外部系统发送的外部数据并发送至路测单元。

4.一种面向车路协同的路侧感知模拟仿真系统，其特征在于，包括虚拟场景构建模块、图形渲染及可视化模块和数据采集与收发模块；

所述虚拟场景构建模块，用于构建路测感知虚拟场景，所述路测感知虚拟场景包括静态环境、动态交通和路测单元；所述路测单元采集静态环境和动态交通的实时信息，得到第一交通状态数据；所述静态环境为预设虚拟场景内状态不发生变化的事物，所述静态环境包括用于车辆行驶的车道、建筑、绿植和路灯；所述动态交通包括预设虚拟场景内具备动态特性的交通管控设备、人流和车流；所述路测单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、V2X通讯设备；

所述图形渲染及可视化模块，用于对所述路测感知虚拟场景进行高清渲染，并对路测单元采集到的第一交通状态数据进行可视化处理：所述图形渲染及可视化模块包括三维场景渲染子模块和传感器信息可视化子模块；所述三维场景渲染子模块通过图形引擎对静态环境、动态交通和路测单元中的所有可见虚拟物体进行渲染，包括静态环境渲染、动态交通渲染和路侧单元渲染；所述传感器信息可视化子模块对路测单元采集的实时信息进行可视化显示，以对路测单元中各传感器的参数进行调节，所述实时信息包括三维点云、实时图像和障碍物尺寸；

所述数据采集与收发模块，用于提取路测感知虚拟场景中与交通状态相关的真值数据作为第二交通状态数据，将所述第一交通状态数据和第二交通状态数据发送至指定的外部系统；接收外部系统发送的外部数据并发送至路测单元。

5.根据权利要求4所述的面向车路协同的路侧感知模拟仿真系统，其特征在于，所述虚拟场景构建模块包括静态环境子模块、动态交通子模块和路测单元子模块；

所述静态环境子模块用于构建静态环境，所述静态环境为预设虚拟场景内状态不发生变化的事物，所述静态环境包括用于车辆行驶的车道、建筑、绿植和路灯；

所述动态交通子模块用于构建动态交通，所述动态交通包括预设虚拟场景内具备动态特性的交通管控设备、人流和车流；

所述路测单元子模块用于构建路测单元中的各个传感器，所述路测单元包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和V2X通讯设备。

6.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述面向车路协同的路侧感知模拟仿真方法的步骤。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述面向车路协同的路侧感知模拟仿真方法的步骤。