[发明专利]履带式水下清洗机器人

权利要求书

1.履带式水下清洗机器人，其特征在于包括履带行走装置和控制装置，该履带行走装置上有驱动装置和超声波清洗装置（5），驱动装置和超声波清洗装置（5）分别与控制装置呈电连接，所述驱动装置用于驱动履带行走装置行走；所述履带行走装置的前端和后端均有接近开关（8），且前端和后端的接近开关（8）均与控制装置呈电连接。

2.如权利要求1所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述履带行走装置包括两个呈相对布置的履带机构；所述履带机构包括内侧板（1）和外侧板（13），内侧板（1）和外侧板（13）间有驱动轮（17）和导向轮（18），驱动轮（17）和导向轮（18）的轮轴均与内侧板（1）和外侧板（13）呈转动状配合，且驱动轮（17）和导向轮（18）间套有履带（14）。

3.如权利要求2所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述驱动装置为两个电机（2），该两个电机（2）的输出轴与两个履带机构的驱动轮（17）的轮轴呈一一对应连接。

4.如权利要求2所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述履带机构的外侧板（13）上均有把手（15）。

5.如权利要求2所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述两个履带机构的内侧板（1）间均匀布置有不少于两个的下横梁（3），所述超声波清洗装置（5）固定在下横梁（3）上。

6.如权利要求2所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述两个履带机构的内侧板（1）间均匀布置有不少于两个的上横梁（4），上横梁（4）上固定有安装板（6），安装板（6）上固定有密封盒（9）；所述前端和后端的接近开关（8）均固定在安装板（6）上。

7.如权利要求6所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述安装板（6）上罩有防护罩（7），所述密封盒（9）、前端和后端的接近开关（8）均位于该防护罩（7）内，且前端和后端的接近开关（8）的感应头均伸出在防护罩（7）外。

8.如权利要求7所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述控制装置包括控制器（16），该控制器（16）位于所述密封盒（9）内且自带通信模块；所述控制器（16）通过线缆外接有显示器（12），该显示器（12）位于所述防护罩（7）外。

9.如权利要求7所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述控制装置包括上位控制器（162）和下位控制器（161），上位控制器（162）位于所述防护罩（7）外且带有显示屏，下位控制器（161）位于所述密封盒（9）内且自带通信模块；所述下位控制器（161）通过线缆与所述上位控制器（162）相连。

10.如权利要求7至9中任一项所述的履带式水下清洗机器人，其特征在于所述防护罩（7）的中部有让位槽（10），该让位槽（10）内固定有吊耳（11）。