[发明专利]一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将目标扫描范围划分为多个栅格；根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据目标配置参数集为多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。本公开实施例依据扫描延迟时长为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达进行数据采集的时延。

技术领域

本公开涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种配置雷达的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，激光雷达以其精确的测距能力，被广泛应用于自动驾驶、无人机勘探、地图测绘等领域，而激光雷达所提供的点云数据产生了诸如目标检测、建图、定位、点云分割等在相关领域中的具体应用。

以自动驾驶为例，在进行环境信息采集时，单个激光雷达所能扫描到的物理点有限(即对应的点云数据量较少)，而无法获取到完整的周围环境信息，所以，通常情况下需要在车辆上设置多个激光雷达进行点云数据的采集，并将这多个激光雷达的点云数据进行融合，这就需要多个激光雷达之间的采集时间保持同步。

一般可以通过设置同步时钟来控制多个激光雷达在同一个时间点触发数据采集。然而，受限于激光雷达内部时钟的运行机制，不同激光雷达内部时钟本身的同步性存在问题，多个激光雷达实际采集的原始数据之间存在较大的采集时间差，从而导致融合的点云数据不够精准，影响车辆对周围环境的感知。

发明内容

本公开实施例至少提供一种配置雷达的方案，针对多个雷达扫描范围所划分的栅格进行相关扫描时间信息的确定以为多个雷达选择相应的配置参数，从而降低多个雷达数据采集的同步时延，确保后续应用的数据可靠性和准确性。

第一方面，本公开实施例提供了一种配置雷达的方法，所述方法包括：

获取多个雷达进行扫描的目标扫描范围，并将所述目标扫描范围划分为多个栅格；

根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长；

基于多个目标扫描延迟时长，从多组所述候选配置参数集中选择目标配置参数集，并根据所述目标配置参数集为所述多个雷达进行参数配置；其中，一组候选配置参数集包括确定一个目标扫描延迟时长时的各个雷达的候选配置参数集。

本公开实施例提供的配置雷达的方法，首先可以对获取的多个雷达的目标扫描范围进行栅格划分，然后可以根据每个雷达在每种候选配置参数集下扫描到每个栅格的扫描时间，确定多个雷达扫描到同一个栅格的目标扫描延迟时长，这里，每个目标扫描延迟时长对应多个雷达的一组候选配置参数集，每组候选配置参数集中包括多个雷达分别对应的一种候选配置参数集，也即，每组候选配置参数集可以是从每个雷达对应的多种候选配置参数集中选择一种候选配置参数集，而后将从每个雷达选择出的一种候选配置参数集进行组合得到的，这样，即可以基于多个目标扫描延迟时长，从多组候选配置参数集中选择使得目标扫描延迟时长最短的目标配置参数集，并同步对多个雷达进行参数配置，如此，可以降低多个雷达进行点云数据采集的时间延迟，提升同步性。

这主要是考虑到目标扫描延迟时长是基于每个雷达的多种候选配置参数集下对栅格进行扫描的相关扫描时间所确定的，可以表征多个雷达对同一目标进行扫描的扫描时间差，扫描时间差越大对应多个雷达的同步性越弱，扫描时间差越小对应多个雷达的同步性越强，这里可以为每个雷达选取出使得扫描时间差更小的目标配置参数集，这样，对于落入到栅格内的目标而言，可以确保多雷达所同步采集的雷达数据是同时扫描到这一目标的，从而可以提升后续相关应用的点云数据可靠性和准确性。