[发明专利]一种铁路接触网巡检机器人

说明书

本发明公开一种铁路接触网巡检机器人，包括车架，在所述车架上设置有驱动总成、轨距测量装置、双目测距装置、电气仓和倾角传感器，所述双目测距装置包括两横向间隔设置的相机座和设置于两所述相机座中间的线激光器，在两相机座上分别设有相机和用于调整相机位置从而使两相机的镜头轴线与线激光器的射线共面的相机调整装置，本发明的有益效果是：本发明的铁路接触网巡检机器人能自行在铁路轨道行走作业，提高了巡检效率，降低了人工巡检的成本；在测量接触网的导高和拉出值的双目测距装置中增设了相机调整装置，减少了测量结果的误差；设置了边轮组件，使机器人在自行巡检时能保持直线行驶，轨距测量结果更加准确。

技术领域

本发明属于铁路巡检领域，特别涉及一种铁路接触网巡检机器人。

背景技术

近年来，我国铁路交通网络增长迅速，大量铁路交通基础设施相继进入养护期，线路安全和监测面临压力逐渐增大。目前，铁路交通线路巡检主要以人工静态检查为主，少量动态检测车为辅的形式完成，即“人工+轨道车”的集合模式。传统人工巡检方式存在劳动强度大、工作效率低、检测数据分散，精度不足、占用线路时间长、特别是必须预留“天窗期”等缺点。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种铁路接触网巡检机器人，能够实时检测铁路接触网的导高、拉出值和轨道的轨距、超高等数据，方案如下：

一种铁路接触网巡检机器人，包括车架，在所述车架上设置有驱动总成、轨距测量装置、双目测距装置、电气仓和倾角传感器，所述双目测距装置包括两横向间隔设置的相机座和设置于两所述相机座中间的线激光器，在两所述相机座上分别设有相机和用于调整相机位置从而使两所述相机的镜头轴线与线激光器的射线共面的相机调整装置，所述驱动总成给机器人提供动力，所述轨距测量装置用于测量轨道的距离，所述双目测距装置用于测量接触网的导高和拉出值，所述电气仓用于安装电池、控制板和驱动器等电气件，所述倾角传感器用于测量铁路超高。

进一步地，所述相机调整装置包括平移调整装置，所述平移调整装置包括固设于所述相机座上的沿所述车架的前后方向设置的第一直线导轨，在所述第一直线导轨上滑动设置有第一滑块，在所述第一滑块上端固定连接有调节固定座，在所述调节固定座上固设有沿所述车架前后方向放置的斜板，所述相机平行设置于所述斜板上，在所述调节固定座前后两端分别设有遮挡所述第一滑块前后端面的端板，在两所述端板上对应设置有平移调整螺钉，在所述第一滑块的左右端面分别设置有平移紧固螺钉，结构简单，调整方便。

所述相机调整装置还包括角度调整装置，所述角度调整装置包括转动设置于所述斜板上的相机固定座，所述相机固设于所述相机固定座上，在所述相机固定座下端固定连接有与所述斜板平行的圆盘，在所述斜板的前后端分别延伸有平板，在两所述平板上对应设置有角度调整螺钉，结构简单，调整方便。

进一步地，所述轨距测量装置包括有位移传感器和能保持所述车架与钢轨垂直的边轮组件。

进一步地，所述边轮组件包括分别设置在所述车架横向两端的固定边轮组件和活动边轮组件，所述固定边轮组件包括在前后方向上间隔设置的两固定边轮支架，在所述固定边轮支架下端转动安装有弧面边轮，所述活动边轮组件包括两平行间隔固设于所述车架上的第二直线导轨，所述第二直线导轨（223）沿左右方向设置，在所述第二直线导轨上滑动安装有第二滑块，在所述第二滑块下端固定连接有活动边轮支架，在所述活动边轮支架下端转动安装有弧面边轮，所述活动边轮支架通过一拉簧弹性连接所述车架，所述位移传感器的测量杆固定连接于其一所述活动边轮支架上且其轴线与所述第二直线导轨平行。

进一步地，所述驱动总成包括电机、减速箱、传动轴和设置于所述传动轴两端的两主动轮。

进一步地，在所述车架上还设有协助所述主动轮支撑所述车架的两从动轮，使机器人的行驶更加稳定。

进一步地，在其一所述从动轮上设有编码器，所述编码器的轴端连接于所述从动轮的旋转轴芯，所述编码器用于测量行驶里程。