[发明专利]适用于INS-GPS伪距融合的量测信息同步外推方法及系统

权利要求书

1.一种适用于INS-GPS伪距融合的量测信息同步外推方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定惯性导航于第一时刻计算的经度、纬度和高度位置坐标，并转换至第一坐标系；所述第一坐标系为地球坐标系；将惯性导航于第一时刻计算的经度、纬度和高度位置坐标，转换至地球坐标系，其于地球坐标系的分量为：

其中，为惯导于第一时刻t₁计算得到载体的经纬高位置，R_N1为第一时刻载体所在位置的曲率半径，e为地球扁率；

获取第二时刻卫星导航伪距信息；

根据第一坐标系下的惯性导航速度方程求解载体于第一时刻和第三时刻之间的平均速度；

计算载体于第一时刻和第三时刻在第一坐标系下的位置偏差，通过以下公式计算得到：

其中，为载体于地球坐标系下在第一时刻t₁和第三时刻t₃间的平均速度；

计算经同步外推至第三时刻的伪距估计值，经同步外推至第三时刻的伪距估计值ρ_t3，通过以下公式计算得到：

其中，(x_s y_s z_s)为第一时刻t₁卫星的位置；在第二时刻t₂接收到对应第一时刻t₁的卫星导航解算的伪距测量信息

2.根据权利要求1所述的适用于INS-GPS伪距融合的量测信息同步外推方法，其特征在于，惯性导航速度方程为：

其中，为载体于地球坐标系下的速度，为载体本体坐标系至地球坐标系的转换矩阵，f^b为载体本体坐标系下的比力，为地球坐标系下的地球自转角速度，g^e为地球坐标系下的重力加速度。

3.一种计算机系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至2任一所述方法的步骤。