[发明专利]一种多功能自主检测巡检机器人系统

说明书

本发明公开了一种多功能自主检测和巡检用机器人系统，水质检测模块可以安装在防爆机器人上，水质检测模块还可以安装在非防爆机器人上，可以实现对检测的水体区域进行检测和巡检，包括视频信息、温湿度信息以及氧气、甲烷、氨气、硫化氢四种气体信息，水质检测模块可以测量一种或多种水质参数，包括氨氮、硝氮、亚硝氮、总氮、总磷、正磷酸盐、苯系物、硫化物、臭氧、叶绿素a、蓝绿藻、溶解有机物、UV254、COD、TOC、BOD、DOC、CODMn等等，以及对色度、浊度、悬浮物、透明度进行检测；本发明公开的各个方面可以解决不能实现对检测的水体区域进行检测和巡检，以及检测和巡检的效果不佳的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多功能自主检测和巡检用机器人系统。

背景技术

污水是指受一定污染的来自生活和生产的排出水，丧失了原来的使用功能；随着土地资源的紧缺、城市空间被充分利用，越来越多的市政设施趋向于半地下式和全地下式建设，例如综合管廊、污水处理厂、调蓄池等等，由此对污水巡检设备后期运行维护工作造成了影响，并且维护人员的安全存在一定的隐患。

现有的水质检测系统存在一定的缺陷，包括：不能实现对检测的水体区域进行检测和巡检，以及检测和巡检的效果不佳的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能自主检测和巡检用机器人系统，解决的技术问题包括：

如何实现对检测的水体区域进行检测和巡检的问题，以及检测和巡检的效果不佳的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种多功能自主检测和巡检用机器人系统，包括水质检测模块和防爆机器人，防爆机器人的上端靠近中间的位置连接有轨道，防爆机器人的前端靠近一侧的位置安装有四合一气体探头和温湿度探头，温湿度探头位于四合一气体探头的上方，防爆机器人的前端靠近另一侧的位置安装有摄像头和两组LED灯，两组LED灯位于摄像头的下方；水质检测模块安装在防爆机器人的下端靠近一侧的位置；

水质检测模块包含分析仪，所述分析仪的内部靠近一侧的位置固定安装有第一电池板、分析管和第一连接管，所述分析管位于第一电池板和第一连接管之间的位置，所述分析仪的内部靠近另一侧的位置固定安装有第二电池板、隔离导管和第二连接管，所述隔离导管位于第二电池板和第二连接管之间的位置，所述第二电池板位于第二连接管的一侧，所述分析仪的外表面靠近中间的位置镶嵌有固定透环；

所述第一连接管的下端固定安装有马达，所述固定透环的内部设置有收纳环，所述第一连接管靠近收纳环的一侧安装有第一清洁刷，所述第二连接管靠近收纳环的一侧安装有第二清洁刷，所述隔离导管的内部靠近第二电池板的一侧安装有灯头，所述分析仪的外表面靠近上方的位置镶嵌有夹环，所述分析仪的一侧靠近上方的位置安装有连接座；

所述分析仪呈正三棱柱形，所述分析管的内部设置有准直镜和透镜，所述固定透环的外表面设置有若干个透孔。

作为本发明的进一步改进方案：水质检测模块包含水样采集单元、数据处理单元、水样分析单元和传输单元；

所述水样采集单元用于通过分析仪采集待检测水体的数据信息，该数据信息包含水质检测光谱信息，将数据信息传输至数据处理单元进行处理，得到数据处理信息；将数据处理信息发送至水样分析单元进行分析，得到数据分析信息；

所述水样分析单元具体的步骤包括：

步骤一：接收数据处理信息；

步骤二：利用光谱平衡计算式获取光谱平衡值，该光谱平衡计算式为：

其中，H_GPi表示为光谱平衡值，α表示为预设的光谱平衡系数，SPi0表示为预设的光谱平衡标准值，SPHi表示为水体光谱划分数据；