[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

获取所述网约车辆的实时载客状态；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于空载状态时，间隔预设时长执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于接单行驶状态，检测到所述网约车辆的发生预设行驶状态变化时，执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，其中，所述预设行驶状态变化选自于以下一种或多种：行驶方向发生改变、行驶速度降低至预设速度值、载客状态发生变化；

响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶中实时数据包括：实时GPS定位数据、实时运动数据和实时磁场强度，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，包括：

根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向；

将所述实时位置与预设路网数据进行匹配，确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标，以及，根据所述实时速度方向确定所述网约车辆的车头方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述网约车辆所处的行驶路段和行驶位置坐标的步骤之后，还包括：

通过所述网约车辆配置的图像采集装置采集所述网约车辆行驶路段的实时场景图像；

对所述实时场景图像进行图像识别，确定所述路段的道路属性，所述道路属性用于指示所述路段的以下一种或多种信息：道路名称、高架桥上、高架桥下、主路、辅路；

通过所述道路属性修正所述网约车辆所处的行驶路段。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述实时GPS定位数据、所述实时运动数据和所述实时磁场强度，确定所述网约车辆的实时位置和实时速度方向的步骤，包括：

对所述网约车辆在指定时间段内的所述实时运动数据、所述实时磁场强度和所述GPS定位数据进行卡尔曼滤波处理，得到所述网约车辆的实时位置和实时速度方向。

5.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

行驶中实时数据获取模块，用于持续获取网约车辆的行驶中实时数据；

车辆行驶状态更新模块，用于根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标；

路径规划模块，用于响应于触发调用路径规划引擎，将最近更新的所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标作为路径规划的输入起点信息，并将所述输入起点信息输入至所述路径规划引擎，用于进行路径规划；

其中，所述车辆行驶状态更新模块包括：

实时载客状态获取模块，用于获取所述网约车辆的实时载客状态；

更新判断模块，用于根据所述实时载客状态，确定是否执行所述根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

所述更新判断模块进一步用于：

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于空载状态时，间隔预设时长执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤；

响应于所述实时载客状态指示所述网约车辆处于接单行驶状态，检测到所述网约车辆的发生预设行驶状态变化时，执行根据所述网约车辆在指定时间段内的所述行驶中实时数据，更新所述网约车辆的行驶路段、车头方向、行驶位置坐标的步骤，其中，所述预设行驶状态变化选自于以下一种或多种：行驶方向发生改变、行驶速度降低至预设速度值、载客状态发生变化。