[发明专利]一种基于单镜头无人机的倾斜摄影及控制方法

说明书

本发明涉及一种基于单镜头无人机的倾斜摄影及控制方法，其包括获取目标飞行器的待拍摄区域信息、相机拍摄姿态和预设的拍摄重叠率，将待拍摄区域定义为矩形框；根据预设的拍摄重叠率，计算航线间距为l；根据航线间距和矩形框信息，将矩形框在区域宽度方向划分成若干相同的第一矩形块，将矩形框在区域长度方向上划分成若干相同的第二矩形块；根据相机拍摄姿态为垂直向下姿态，规划目标飞行器的第一拍摄路径；根据相机拍摄姿态为第一倾斜姿态向下拍摄，规划目标飞行器的第二拍摄路径；根据相机拍摄姿态为第三倾斜姿态向下拍摄，规划目标飞行器的第三拍摄路径。本发明的方法能够有效提高飞行拍摄效率，完成拍摄对象五面纹理的拍摄。

技术领域

本发明涉及无人机航拍摄影技术领域，尤其是涉及一种基于单镜头无人机的倾斜摄影及控制方法。

背景技术

目前，倾斜摄影技术是测绘遥感新兴发展的一项技术，融合了传统的航空摄影、近景摄影测量以及计算机视觉技术，可以在飞行平台同时搭载多台传感器，同时从垂直、前视、后视、左视、右视共5个不同角度采集影像，获取地形地貌完整与精确信息。随着单镜头无人机的出现与普及，为倾斜影响采集与三维模型构件，并应用于大比例三维测图带来良好的契机，但是目前单镜头无人机均采用5遍飞行法拍摄5个不同角度的视图影像。

针对上述的现有技术方案，本发明人认为现有的飞行平台采用5遍飞行法飞行时间长，效率低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明人现提出一种基于单镜头无人机的倾斜摄影及控制方法，能够有效提高飞行拍摄效率，完成拍摄对象五面纹理的拍摄。

本发明的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种基于单镜头无人机的倾斜摄影方法，包括：

获取目标飞行器的待拍摄区域信息、相机拍摄姿态和预设的拍摄重叠率，根据待拍摄区域信息，将待拍摄区域定义为矩形框，所述矩形框包括区域长度D和区域宽度L，其中D≥L，其中D≥L；所述相机拍摄姿态包括垂直向下姿态、第一倾斜姿态、第二倾斜姿态、第三倾斜姿态以及第四倾斜姿态；

根据所述预设的拍摄重叠率，计算航线间距为l；

根据所述航线间距和所述矩形框，将所述矩形框在区域宽度方向划分成若干相同的第一矩形块，将所述矩形框在区域长度方向上划分成若干相同的第二矩形块；

根据相机拍摄姿态为垂直向下姿态，规划所述目标飞行器的第一拍摄路径：以所述矩形框的区域长度和区域宽度的一个相交点为第一拍摄路径起点，

以区域长度D为第一拍摄路径的第一单航线长度，所述第一单航线包括第一正向单航线和第一反向单航线，以第一矩形块沿区域长度方向的边界线确定第一正向单航线和第一反向单航线，以第一矩形块的数量确定第一正向单航线数量和第一反向单航线数量；或以区域宽度L为第一拍摄路径的第一单航线长度，以第二矩形块沿区域宽度方向的边界线确定第一正向单航线和第一反向单航线，以第二矩形块的数量确定第一正向单航线数量和第一反向单航线数量；相邻第一正向单航线和第一反向单航线的间距为航线间距l；