[发明专利]一种用于成像扫描信号同步的调制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于成像扫描信号同步的调制方法，其特征在于，包括：

发射控制信号，其中，所述控制信号包括振镜驱动信号、激光扫描信号、以及相机曝光信号，所述振镜驱动信号与所述相机曝光信号同周期且，在所述振镜驱动信号一周期内的使振镜正向振荡的时间内，所述激光扫描信号使激光发射N次；

测量振镜的实际信号波形，将所述实际信号波形进行滤波去噪获得降噪波形；

将所述降噪波形与所述振镜驱动信号相应的控制波形进行波形对比检测，获得波形偏差；根据所述波形偏差调整所述控制信号后发射；

所述将所述降噪波形与所述振镜驱动信号相应的控制波形进行波形对比检测，获得波形偏差，包括：

对比所述降噪波形与所述控制波形，确定相位偏移量，所述波形偏差包括所述相位偏移量；

所述波形偏差还包括所述降噪波形与所述控制波形的波形平滑度相异的相异波形区段；

所述根据所述波形偏差调整所述控制信号，包括：

确定所述降噪波形经过所述相异波形区段所需要的时间间隔；

根据所述相位偏移量以及所述时间间隔，调整所述控制信号的发射时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述波形偏差调整所述控制信号，包括：

所述降噪波形反应振镜镜片振荡在时间上的实际相位，所述控制波形反应所述振镜镜片振荡在时间上的理论相位，根据所述相位偏移量确定所述振镜镜片由所述实际相位偏转至所述理论相位所需要的时间差；

在第一时刻发射所述振镜驱动信号，在第二时刻发射所述激光扫描信号、以及所述相机曝光信号，所述第一时刻与所述第二时刻间隔所述时间差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述波形偏差调整所述控制信号，包括：

确定相异波形区段，所述波形偏差包括所述相异波形区段；

根据所述相异波形区段，确定所述降噪波形与所述控制波形的波形平滑度相一致时刻所对应的波值；

根据所述波值设定发射使能信号，所述发射使能信号控制所述激光扫描信号、所述相机曝光信号的发射。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述实际信号波形为电压波形、电流波形、偏转角波形、振镜参考点位移波形中的任一种；所述控制波形的种类与所述实际信号波形相一致。

5.一种基于成像扫描信号同步调制方法的深度图像获取方法，其特征在于，包括：

确定第一信号，所述第一信号包括第一振镜驱动信号、第一激光扫描信号、以及第一相机曝光信号；所述第一振镜驱动信号与所述第一相机曝光信号具有相同周期T1，所述第一激光扫描信号分别在n个所述周期T1内的、使振镜正向振荡的相应时间内使激光发射器启动2^0至k次，其中，n、k为正整数，0kn-1；

将n个所述周期T1内所对应的所述第一信号分别作为发射控制信号，基于成像扫描信号同步调制方法行调整、发射，以获得条纹频率变换图图组；

确定第二信号，所述第二信号包括第二振镜驱动信号、第二激光扫描信号、以及第二相机曝光信号；所述第二振镜驱动信号与所述第二相机曝光信号具有相同周期T2，所述第二激光扫描信号分别在m个所述周期T2的每个周期的、使振镜正向振荡的相应时间内使激光发射器启动2^k次，m个所述周期T2中存在一个周期T2使得激光发射器启动2^k次的各次的启动时刻、停止时刻在该周期中的相对位置，与激光发射器启动2^k次的各次的启动时刻、停止时刻在所述周期T1内的相对位置相同；m个所述周期T2的相邻周期内的第二激光扫描信号相差预设数值的相位，其中，m为正整数；

将m个所述周期T2内所对应的第二信号分别作为发射控制信号，基于成像扫描信号同步调制方法进行调整、发射，以获得条纹位置移动图图组；

根据所述条纹频率变换图图组以及所述条纹位置移动图图组，计算深度图像。