[发明专利]一种5D纹理网格数据结构

权利要求书

1.一种5D纹理网格数据结构，其特征在于，所述5D纹理网格数据结构用于点云数据的四角网格重构，所述5D纹理网格数据结构包括拓扑连接的多个半边四角网格，每个所述半边四角网格包括一四角面片、设于四角面片上的四个顶点S_mn，S_m,n+1.S_m+1,n，S_m+1,n+1以及多个半边；

其中，基于所述点云数据中任意一点P_ij以及P_ij的三个相邻点获取对应的四个所述顶点，包括：对于所述点云中的任意一点P_ij，添加所述P_ij的3D位置坐标（x，y， z）法向量、颜色信息以获取顶点S_mn，建立所述P_ij与所述顶点S_mn之间一一对应索引关系； 获取所述点云中各点的行列排序；对点云数据中的任一点P_ij，依照所述行列排序的索引规则查找P_ij的相邻点P_i,j+1,P_i+1,j+1,P_i+1,j；依据所述索引关系，获取P_i,j,P_i,j+1,P_i+1,j+1,P_i+1,j各自分别对应的四个顶点S_mn，S_m,n+1.S_m+1,n，S_m+1,n+1；

每个所述顶点存储点云数据中对应点P_ij的3D位置坐标（x，y， z）、法向量、颜色以及其为起始顶点的半边的指针信息，每个半边存储起始顶点、终止顶点、邻接面、上个半边、下个半边、对立半边的指针或索引。

2.根据权利要求1所述的5D纹理网格数据结构，其特征在于：对任意一点P_ij，若无法查找到对应的三个相邻点P_i,j+1、P_i+1,j+1、P_i+1,j，则跳过P_ij相邻点查找，继续点云中下一个点的相邻点查找。

3.根据权利要求1所述的5D纹理网格数据结构，其特征在于：所述点云为有序点云，获取所述点云中各点的行列排序包括：遍历所述有序点云，读取有序点云中各点P_ij的行坐标i和列坐标j，以获取所述点云数据中各点的行列排序。

4.根据权利要求1所述的5D纹理网格数据结构，其特征在于：所述点云为无序点云，获取所述点云中各点的行列排序为对点云中的各点进行排序，分别获取所述点云数据中各点P_ij的按行排序和按列排序。

5.根据权利要求4所述的5D纹理网格数据结构，其特征在于：所述按行排序获取包括：对于无序点云中的任意两点，根据x/z和y/z的大小对无序点云中的点P_ij进行排序， 比较二者的y/z大小，并将y/z值较大的点排在后面，若二者y/z值相同，则比较x/z值大小，并将x/z值较大的点排在后面；若二者x/z值也相同，则删除其中一点，以获取所述按行排序；

和/或，所述按列排序获取包括：对于无序点云中的任意两点，根据x/z和y/z的大小对无序点云中的点P_ij进行排序，比较二者x/z值大小，并将x/z值较大的点排在后面，若二者x/z值相同，则比较y/z值大小，并将y/z值较大的点排在后面；若二者y/z值也相同，则删除其中一点，以获取所述按列排序。