[发明专利]与钢平台一体化的混凝土布料机智能布料方法

说明书

本发明公开了一种与钢平台一体化的混凝土布料机智能布料方法，包括如下步骤：步骤一、建立混凝土布料机布料作业时的数学模型；步骤二、计算布料点布料方量；步骤三、布料机计算机控制系统以布料作业总时间最小为最优解指标，将最佳布料施工方案转化为布料机智能施工布料控制参数；步骤四、将步骤三中的最佳布料施工方案的布料控制参数输出给布料机机械控制系统，控制混凝土布料机进行布料。该混凝土布料机智能布料方法，根据建立的数学模型，以布料作业总时间最小为最优解指标，并以此控制混凝土布料机进行布料，使布料机臂架能够越过钢柱等障碍结构、全程自动化智能精准布料，具有布料路径更为科学合理、智能化程度高的优点。

技术领域

本发明涉及一种与钢平台一体化的混凝土布料机智能布料方法，属于建筑施工中混凝土布料机智能控制技术领域。

背景技术

混凝土布料机是建筑结构施工中基本的机械布料设备，传统的布料机为竖折臂布料臂架机构，采用调整各臂架机构的角度的方法调整布料位置，且布料方案是通过人为操控各臂节机构达到移动布料位置的目的。这种方法提高了人工成本，且布料路径优劣完全依赖操作人员的能力、经验，布料机工业化水平较低。

国内相关专利“一种混凝土布料机、顶升式混凝土布料装置及其使用方法”，申请号为201811336791.X，实现了混凝土布料机与钢平台模架的集成功能，其布料施工量化计算方法并未涉及，仍是传统工艺，有待进一步优化。如何使与钢平台一体化的混凝土布料机实现智能布料，是一项亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术中高层、超高层建筑施工中，混凝土布料存在工业化水平低的问题，本发明提供了一种与钢平台一体化的混凝土布料机智能布料方法。

为解决以上技术问题，本发明包括如下技术方案：

一种与钢平台一体化的混凝土布料机智能布料方法，包括如下步骤：

步骤一、建立混凝土布料机布料作业时的数学模型；包括：

导入建筑结构的平面布置图，形成三维立体模型，并建立全局的三维柱坐标系，布料机的中心为坐标系原点，坐标系的ρ轴、z轴分别为布料机施工作业时机械臂所在立面的水平线、竖直线，θ角以ρ轴为起点逆时针为正方向；