[发明专利]用于清扫设备的定位方法、清扫设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于清扫设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述清扫设备的传感器信息，所述传感器信息包括所述清扫设备自身的运动信息和运动前方环境的环境信息；

基于所述运动信息生成所述清扫设备的位姿估计信息，并基于所述位姿估计信息和所述环境信息生成局部地图；

获取所述清扫设备在所述局部地图上的位姿相对于最新历史全局地图上的位姿的变化估计信息；

基于所述变化估计信息和所述运动信息生成所述清扫设备的优化位姿信息，并基于所述优化位姿信息和所述环境信息更新所述全局地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运动信息生成所述清扫设备的位姿估计信息，包括：

基于所述运动信息生成所述清扫设备在当前时刻相对于在上一时刻的位姿变化估计信息，所述当前时刻与所述上一时刻之间的间隔取决于所述清扫设备的传感器的采样频率；

基于所述位姿变化估计信息和所述清扫设备在所述上一时刻的位姿信息生成所述清扫设备在所述当前时刻的位姿估计信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述清扫设备在所述局部地图上的位姿相对于在最新历史全局地图上的位姿的变化估计信息，包括：

将所述局部地图与所述全局地图进行匹配，以生成所述清扫设备在所述局部地图上的位姿相对于在所述全局地图上的位姿的变化估计信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括所述清扫设备的里程信息、加速度信息和角速度信息，所述基于所述运动信息生成所述清扫设备在当前时刻相对于在上一时刻的位姿变化估计信息，包括：

根据预设融合算法将所述里程信息、加速度信息和角速度信息进行融合，以生成所述清扫设备在当前时刻相对于在上一时刻的位姿变化估计信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述里程信息、加速度信息和角速度信息进行融合，包括：

将所述里程信息、加速度信息和角速度信息进行加权平均。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述变化估计信息和所述运动信息生成所述清扫设备的优化位姿信息，包括：

以所述变化估计信息为约束条件，以所述清扫设备在每一时刻的位姿为待优化变量，根据预设优化算法生成所述清扫设备的优化位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动前方环境的环境信息包括所述运动前方环境的三维点云信息。

8.根据权利要求1-7中的任一项所述的方法，其特征在于，所述全局地图用于生成清扫路径，以用于由所述清扫设备基于所述清扫路径进行清扫工作，所述清扫路径在所述清扫设备的运动过程中基于所述清扫设备的实时位姿信息而被不断修正。

9.一种清扫设备，其特征在于，所述清扫设备用于执行权利要求书1-8中的任一项所述的用于清扫设备的定位方法，所述清扫设备包括传感器模块、运算模块、运动模块和清扫模块，其中：

所述传感器模块用于采集所述清扫设备自身的运动信息和运动前方环境的环境信息；

所述运算模块用于基于所述传感器模块采集的信息生成地图数据和所述清扫设备的实时位姿信息，根据所述地图数据生成清扫路径，并根据所述清扫路径控制所述运动模块和所述清扫模块以进行清扫工作，所述清扫路径在所述清扫设备的运动过程中基于所述清扫设备的实时位姿信息而被不断修正；

其中，所述地图数据和所述清扫设备的实时位姿信息是不断更新的，所述更新包括：基于所述运动信息生成所述清扫设备的位姿估计信息，并基于所述位姿估计信息和所述环境信息生成局部地图；获取所述清扫设备在所述局部地图上的位姿相对于在最新历史全局地图上的位姿的变化估计信息；基于所述变化估计信息和所述运动信息生成所述清扫设备的优化位姿信息，并基于所述优化位姿信息和所述环境信息更新所述全局地图。