[发明专利]视觉防抖装置和方法

说明书

本申请提供了一种视觉防抖装置和方法，涉及车载传感器技术领域，该视觉防抖装置包括移动平台、驱动组件、入射镜片组、光线接收组件和陀螺仪，移动平台上开设有入光口，入射镜片组与入光口相对设置，光线接收组件设置在移动平台内；陀螺仪设置在移动平台内并与驱动组件电连接；驱动组件与入射镜片组传动连接。与现有技术中的内置式传感器相比，通过陀螺仪检测到移动平台振动偏转所带来的加速度，并生成转角信号，驱动组件依据转件信号驱动入射镜片组转动，从而使得目标光线经过入射镜片组反射后沿入光口射向光线接收组件，通过驱动组件驱动入射镜片组转动，能够抵消抖动带来的视野偏差，并保证目标视野不会丢失，实现颠簸环境下的视觉凝视。

技术领域

本发明涉及车载传感器技术领域，具体而言，涉及一种视觉防抖装置和方法。

背景技术

无人驾驶技术是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能移动平台。利用车载传感器感知车辆周围的道路、车辆位置和障碍物等环境信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。该技术集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

无人驾驶平台的稳定和牵引控制系统可以探测到险情，并及时启动防止事故发生。这些系统不断读取汽车的行驶方向、速度以及轮胎与地面的接触状态。当探测到汽车将要失控并有可能导致翻车时，稳定或牵引控制系统将进行干预。当前无人驾驶汽车的传感器通常置于车顶，虽然可获得更好的探测视野，但会严重影响移动平台的气流布局和美观性，并不适用于高速条件下的行驶。因此将传感器内置会是未来的趋势。然而，传感器内置又会引入视野不足的问题，由于当移动平台在崎岖不平的道路上行驶时，由于车体的颠簸，通常会导致车载传感系统目标丢失的问题，尤其是在移动平台视野狭窄的条件下，此时由于缺乏信息反馈，牵引控制系统无法做出正确动作，容易造成汽车失控侧滑或翻车。

有鉴于此，设计制造出一种能够在越野颠簸环境下针对外部目标的视觉凝视防抖的装置就显得尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供视觉防抖装置和方法，以实现越野颠簸环境下针对外部目标的视觉凝视防抖，保证车辆安全。

第一方面，本发明实施例提供一种视觉防抖装置，包括移动平台、驱动组件、入射镜片组、光线接收组件和陀螺仪，所述移动平台上开设有入光口，所述入射镜片组与所述入光口相对设置，所述光线接收组件设置在所述移动平台内，用于接收所述入射镜片组反射的光线；

所述陀螺仪设置在所述移动平台内并与所述驱动组件电连接，用于检测所述移动平台的加速度并生成转角信号；

所述驱动组件与所述入射镜片组传动连接，用于依据所述转角信号驱动所述入射镜片组转动，以使目标光线经过所述入射镜片组反射后沿所述入光口射向所述光线接收组件。

在可选的实施方式中，所述驱动组件包括第一驱动件和第二驱动件，所述入射镜片组包括沿光线入射路径依次设置的第一镜片和第二镜片；

所述陀螺仪同时与所述第一驱动件和所述第二驱动件电连接，用于检测所述移动平台沿第一方向的加速度并生成第一转角信号，还用于检测所述移动平台沿第二方向的加速度并生成第二转角信号；

所述第一驱动件与所述第一镜片传动连接，用于依据所述第一转角信号控制所述第一镜片转动；

所述第二驱动件与所述第二镜片传动连接，用于依据所述第二转角信号控制所述第二镜片转动；

其中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，且所述第一镜片的转轴方向与所述第一方向相平行，所述第二镜片的转轴方向与所述第二方向相平行。