[发明专利]障碍物识别方法、障碍物识别系统和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，用于搅拌车辆，所述搅拌车辆上设置有多个鱼眼相机，其特征在于，所述障碍物识别方法包括：

根据所述搅拌车辆的停放位置建立标定场景；

在所述标定场景中标定任一个鱼眼相机的工作位置；

根据所述任一个鱼眼相机在所述标定场景中的工作位置，确定所述任一个鱼眼相机的相机内参数和畸变参数；

根据所述任一个鱼眼相机的所述相机内参和所述畸变参数，矫正所述任一个鱼眼相机在所述搅拌车辆行走时拍摄的原始图像，以获得所述任一个鱼眼相机的无畸变图像；

根据所述任一个鱼眼相机的无畸变图像，生成所述搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像；

根据目标检测算法，识别所述全景环视鸟瞰图像中的所述搅拌车辆的预设范围内的障碍物，以确定所述搅拌车辆行走时的预设范围内的障碍物；

根据所述障碍物与所述搅拌车辆的距离，确定所述障碍物的危险等级；

根据所述障碍物的危险等级，输出提醒信息；

所述任一个鱼眼相机的无畸变图像，生成所述搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像的步骤，具体包括：

根据所述任一个鱼眼相机的无畸变图像，确定所述任一个鱼眼相机的无畸变图像与第一鸟瞰图像之间的俯视变换矩阵；

根据所述俯视变换矩阵，将所述任一个鱼眼相机的无畸变图像转换成所述第一鸟瞰图像；

对所述任一个鱼眼相机的第一鸟瞰图像进行模糊图像复原处理，以生成第二鸟瞰图像；

根据所述任一个鱼眼相机的所述第二鸟瞰图像，生成所述搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像；

根据所述任一个鱼眼相机的无畸变图像，确定所述任一个鱼眼相机的无畸变图像与第一鸟瞰图像之间的俯视变换矩阵步骤，具体包括：

以所述搅拌车辆所在的平面为xoy平面，垂直所述xoy平面的轴线为z轴，所述搅拌车辆的车头前方的预设距离为原点，构建三维坐标系；

获取所述任一个鱼眼相机视野范围内的至少四个预设标记点在所述三维坐标系中的第一坐标值；

根据任一个预设标记点的第一坐标值，确定所述任一个预设标记点在所述第一鸟瞰图像上第二坐标值；

根据所述任一个预设标记点的第二坐标值，确定所述任一个预设标记点在所述无畸变图像上的第三坐标值；

根据所述第二坐标值和所述第三坐标值，确定所述俯视变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，对所述任一个鱼眼相机的第一鸟瞰图像进行模糊图像复原处理，以生成第二鸟瞰图像的步骤，具体包括：

获取与所述任一个鱼眼相机关联存储的模糊核；

根据所述任一个鱼眼相机的第一鸟瞰图像和所述模糊核，对所述任一个鱼眼相机的所述第一鸟瞰图像进行模糊图像复原处理，以生成第二鸟瞰图像。

3.根据权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，在获取与所述任一个鱼眼相机关联存储的模糊核的步骤之前，所述障碍物识别方法还包括：

获取所述搅拌车辆未执行搅拌工作时所述任一鱼眼相机拍摄的第一图像；

获取所述搅拌车辆执行搅拌工作时所述任一鱼眼相机拍摄的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述第二图像的模糊核；

将所述模糊核与所述任一鱼眼相机关联存储。

4.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，在根据所述任一个鱼眼相机的所述第二鸟瞰图像，生成所述搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像的步骤之前，所述障碍物识别方法还包括：

根据任两个鱼眼相机的第二鸟瞰图像的重叠区域，确定所述重叠区域中的重合物体；

根据所述重合物体在所述任两个鱼眼相机的所述第二鸟瞰图像中的高度值，确定所述任两个鱼眼相机的所述第二鸟瞰图像的图像比例。

5.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，在根据所述任一个鱼眼相机的所述第二鸟瞰图像，生成所述搅拌车辆行走时的全景环视鸟瞰图像的步骤之前，所述障碍物识别方法还包括：

根据任两个鱼眼相机的第二鸟瞰图像的重叠区域，生成所述重叠区域的二值图像；

根据所述二值图像，确定所述重叠区域的任一点的像素值。