[发明专利]扑翼驱动装置及飞行器

说明书

本发明公开了一种扑翼驱动装置及飞行器，扑翼驱动装置，包括机架、平移驱动件、转动驱动件及翼梁，平移驱动件能够沿机架往复直线运动，平移驱动件在其移动方向的两侧对称设置有驱动部，转动驱动件分别与驱动部传动连接，转动驱动件进行同步往复转动，每一转动驱动件均连接有翼梁，翼梁跟随转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，尤其是涉及一种扑翼驱动装置及飞行器。

背景技术

扑翼飞行器是通过控制翼片的形状或者扑动平面来实现空间上的转动，已经广泛应用于军事侦察、抢险救灾、野外探索等领域中。传统扑翼飞行器受结构限制，去程与回程速度函数不对称，导致翼片扑动不同步，导致飞行器的飞行稳定性较低、可控性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种扑翼驱动装置，能够提高飞行器的飞行稳定性。

本发明还提出一种包含上述扑翼驱动装置的飞行器。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种扑翼驱动装置，包括：

机架；

平移驱动件，活动设置在所述机架上，能够沿所述机架往复直线运动；

转动驱动件，设置有两个，对称设置于所述平移驱动件移动方向的两侧，与所述平移驱动件传动连接，所述转动驱动件能够跟随所述平移驱动件的往复直线运动进行同步往复转动；

翼梁，用于安装所述扑翼，每一所述转动驱动件均连接有所述翼梁，所述翼梁能够跟随所述转动驱动件的往复转动而形成扑动动作。

本发明实施例中的扑翼驱动装置至少具有如下有益效果：

本发明实施例中的扑翼驱动装置，通过平移驱动件的往复平移带动连接于其两侧的转动驱动件进行往复转动，使翼梁进行往复转动，进而实现扑翼的扑动，因驱动部、转动驱动件相对于平移驱动件对称，平移驱动件运动时能够带动翼梁同步运动，从而使扑翼具有对称的运动规律，提高了飞行器飞行时的可控性及稳定性。

根据本发明的另一些实施例的扑翼驱动装置，还包括传动部，所述传动部包括驱动件及偏心转体，所述驱动件安装于所述机架上，所述驱动件与所述偏心转体连接，并用于驱动所述偏心转体转动，所述偏心转体与所述平移驱动件传动连接并用于驱动所述平移驱动件往复移动。

根据本发明的另一些实施例的扑翼驱动装置，所述传动部还包括传动杆，所述偏心转体为曲柄，所述曲柄的两端分别与所述驱动件、所述传动杆转动连接。

根据本发明的另一些实施例的扑翼驱动装置，所述传动部还包括传动杆，所述偏心转体具有至少两个不同轴心的转轴，两个不同轴心的所述转轴之间连接有曲柄，两个所述转轴分别与所述驱动件、所述传动杆转动连接。

根据本发明的另一些实施例的扑翼驱动装置，所述传动部还包括传动杆，所述偏心转体包括第一转轴、第二转轴与第三转轴，所述第一转轴与所述第三转轴的轴心重合，所述第一转轴与所述第二转轴的轴心平行且相互偏移，所述第一转轴与所述第二转轴之间连接有曲柄，所述第一转轴与所述驱动件连接，所述第二转轴与所述传动杆连接，所述第三转轴与所述机架连接。

根据本发明的另一些实施例的扑翼驱动装置，所述传动部还包括传动杆，所述偏心转体上固设有转轴，所述转轴与所述驱动件连接，所述传动杆的一端抵持所述偏心转体，所述偏心转体用于推动所述传动杆移动。

根据本发明的另一些实施例的扑翼驱动装置，所述机架上设有滑槽，所述平移驱动件滑动连接于所述滑槽内。