[发明专利]升降装置用摆动轴、包括这种轴的升降装置和控制方法

说明书

一种用于升降装置的摆动轴包括：端部安装有两个地面连接构件的轴桥；摆动轴线；左和右千斤顶，其各自具有与桥接触的杆以及固定在升降装置底盘的固定部分上的、形成杆在其中移动的腔室的主体。轴包括：将腔室互连的液压回路，其中存在给定压力下的流体，从而将千斤顶的杆压靠在桥上；以及位于连接至腔室的液压回路的分支上的至少一个电磁阀，其各自定位在使流体自由流动的打开位置和流体被限制在对应腔室中的关闭位置。每个腔室包括被设计为测量其中的流体压力的压力传感器。控制装置被设置为检测大于第一阈值的一个腔室中的压力和/或大于第二阈值的各腔室中的压力之间的差值，从而检测电磁阀在关闭位置是否阻塞并启动安全程序。

技术领域

本发明涉及一种用于升降装置的摆动轴、一种包括这种轴的升降装置以及一种控制这种升降装置的方法。

背景技术

特别是如EP1414733或CN104528609中所述，诸如高空作业平台的升降装置可以配备有摆动轴，从而可以在不平坦的地形上保持与地面的接触，以保持机器的稳定性。这些摆动轴包括每个端部处安装有轮子的桥以及用于将车辆底盘和桥相连接的千斤顶。千斤顶可以是双动式的：其中在升降结构降低的吊舱位移构造中，千斤顶在两个方向上的平移都是自由的，从而允许轴自由摆动，而在升高的构造中，千斤顶的位置被锁定并且轴被卡住。

千斤顶也可以是与双动式千斤顶相比可以进行额外的管理(一个或另一个千斤顶进行锁定/解锁，并且不再同时进行)的单动类型。因此，在升高的平台平移模式中，在底盘倾斜度发生不利变化的情况下，可以仅在底盘的稳定方向上允许轴进行摆动(返回到0°倾斜位置)。这种模式防止了恶化方向上的摆动，并确保机器的四个轮子与地面永久接触。好处是机器对地形变化的适应性更好，并且由于四个轮子能够保持与地面的永久接触因此大大减少了底盘配重。

通过借助于由机器控制单元控制的电磁阀限制来自千斤顶控制回路的液压流体而卡住千斤顶。在这些电磁阀中的一个发生未检测到的失效的情况下，千斤顶可能会在地面行驶构造下保持被卡住，从而导致车轮失去与地面的接触。在抬升阶段，如果平台上的载荷或机器的重心朝未支撑在地面上的轮子移动，则机器可能会倾翻。

发明内容

本发明旨在通过提出一种新型摆动轴来补救这些缺点，该摆动轴可以检测对升降装置的稳定性有潜在危险的故障。

为此，本发明涉及一种用于升降装置的摆动轴，其中所述摆动轴包括：

轴桥，其端部安装有两个接地连接件；

摆动轴线；

左千斤顶和右千斤顶，每个千斤顶都具有与桥接触的杆以及固定在升降装置的底盘的固定部分上的主体，该主体形成杆在其中移动的腔室；

液压回路，其将左千斤顶和右千斤顶的腔室互连，其中存在给定压力下的流体，从而能够将左千斤顶和右千斤顶的杆压靠在桥上；

位于连接至左千斤顶的腔室的液压回路的分支上的至少一个电磁阀以及位于连接至右千斤顶的腔室的液压回路的分支上的至少一个电磁阀，其中这些电磁阀各自能够定位在流体能够自由流动的打开位置以及流体被限制在对应的千斤顶的腔室中的关闭位置。

所述摆动轴的特征在于，左千斤顶和右千斤顶的腔室各自包括用于测量每个腔室中的流体压力的压力传感器，并且控制装置被设置为检测其中一个腔室中的大于第一阈值的压力和/或每个腔室中的压力之间的大于第二阈值的差值，从而检测关闭位置的电磁阀是否阻塞，并启动安全程序。

根据本发明，能够检测将千斤顶卡在适当位置的电磁阀的失效，从而能够启动安全程序，并且防止升降装置在抬升操作期间处于不稳定状态。

根据本发明的有利的但非强制性的方面，这种摆动轴可以包含通过任何技术上可行的组合考虑的以下一个或多个特征：

-控制装置被设计为在超过其中一个压力阈值的情况下向升降装置的操作者或周围环境发出警告信号。