[发明专利]一种与航天器对应的传感器安装方向自动识别方法

权利要求书

1.一种与航天器对应的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述传感器安装方向自动识别方法，包括如下步骤：

步骤S1，建立内置陀螺仪的手持终端坐标系，并基于手持终端坐标系输入航天器坐标系；

步骤S2，定义传感器坐标系，并录入手持终端数据库；

步骤S3，扫码识别当前传感器的类型和坐标系，并基于手持终端坐标系，通过内置陀螺仪识别当前传感器姿态，由手持终端得到当前传感器的转换坐标系；

步骤S4,内置陀螺仪自动计算当前传感器的转换坐标系相对于航天器坐标系的转动角度，确定当前传感器的方向。

2.根据权利要求1所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述步骤S4还包括，自动记录当前传感器编号、类型及方向。

3.根据权利要求1或2所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述步骤S4确定当前传感器的方向，通过角度重整确定当前传感器的方向。

4.根据权利要求3所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述角度重整，首先判断误差是否超标，如果误差超标，提示重新定义航天器坐标系进行回零操作；如果误差未超标，将误差作为小量消去。

5.根据权利要求4所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，判断误差是否超标过程如下：

设定转动角度为θ，容限误差为±α，误差超标判断标准为：

(θ+α)//90-(θ-α)//90＝＝0 (1)

式(1)中，//为整除符号，＝＝逻辑判断左右两边是否相等；

如果误差未超标，则角度重整公式为：

式(2)中，％为取余数运算符，abs为取绝对值运算。

6.根据权利要求1或2所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述手持终端还包括扫码识别装置、显示装置和输入装置，所述扫码识别装置用于扫码识别当前传感器，所述显示装置用于显示扫码识别结果，所述输入装置用于输入航天器坐标系。

7.根据权利要求1或2所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，定义手持终端坐标系为XYZ,输入的航天器坐标系为X_HY_HZ_H，定义摄像头拍摄方向为-Z方向，工作人员手中持有手持终端后，横向向右为X向，并按照右手坐标系形成手持终端的坐标系XYZ。

8.根据权利要求7所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述定义传感器的坐标系，通过安装面法向及插座朝向来定义传感器的坐标系。

9.根据权利要求8所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述传感器包括三轴传感器和单轴传感器；对于三轴传感器，安装面法向为z向，插座朝向为-y向，确定右手坐标系的对应关系；对于第一类单轴传感器，安装面法向和插座朝向沿一个轴，确认传感器方向，从而定义传感器坐标系；对于第二类单轴传感器，敏感轴与安装面平行，通过传感器安装面法向和插座朝向，确认敏感轴朝向，确认传感器方向，从而定义传感器坐标系。

10.根据权利要求9所述的传感器安装方向自动识别方法，其特征在于，所述步骤S3中由手持终端得到当前传感器的转换坐标系，手持终端扫描传感器识别码后，从数据库中获得当前传感器的类型和方向定义xyz，基于内置陀螺仪调整手持终端方向，将手持终端扫码区轴线-Z与传感器安装面法线平行，摄像头朝向传感器安装的方向，如果插座朝向与安装面法向不在一个轴上，则手持终端的-Y向指向插座的朝向，从而由手持终端直接得到传感器的转换坐标系X_TY_TZ_T。