[发明专利]一种型、管材拆捆机器人末端执行机构

说明书

本发明属于拆捆装置技术领域，具体涉及一种型、管材拆捆机器人末端执行机构，包括机架、夹紧装置和剪切装置，所述夹紧装置和剪切装置并排设置在机架上，夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，机架上设有与夹紧装置和/或剪切装置连接的驱动装置，通过驱动装置可以实现夹紧装置和剪切装置的开合。夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，并通过一个驱动装置进行驱动，这样使得整体结构得到简化，可以提高夹紧装置与剪切装置之间的配合度，提高作业过程中的可靠性。夹紧装置和剪切装置之间通过连接柱和压缩弹簧进行连接，这样使得夹紧装置在夹持过程中处于弹性夹持状态，即保证了剪切装置能够顺利剪断绑丝，又保证了夹紧装置不会过度夹紧绑丝。

技术领域

本发明属于拆捆装置技术领域，具体涉及一种型、管材拆捆机器人末端执行机构。

背景技术

本发明以棒材为例进行说明。棒材作为型材的一种，被广泛用于建筑、机械、汽车、船舶等工业领域。棒材在轧制车间轧制完成后，需将一定数量的棒材打捆后运输到精整车间经过矫直、探伤、称重等等工艺才能出厂。在进行这些工艺之前，首先需将在轧制车间打捆后的棒材进行拆捆。

我国已开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。然而，棒材生产车间生产棒材的规格不同，打捆时的直径和成捆后的棒材的根数也不尽相同。同时， 不同厂家在打捆时所采用的打捆形式、绑丝直径和位置也不同，都给拆捆机器人末端执行机 构的研究带来困难，国内外各厂家在精整车间对棒材进行拆捆时，大部分为人工进行操作， 存在劳动强度大、工作效率低、安全隐患大、生产成本高等不足。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种型、管材拆捆机器人末端执行机构，该执行机构可以实现剪切和夹持的联动作业，简化了整体结构，并提高了设备的可靠性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种型、管材拆捆机器人末端执行机构，包括机架、夹紧装置和剪切装置，所述夹紧装置和剪切装置并排设置在机架上，夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，机架上设有与夹紧装置和/或剪切装置连接的驱动装置，通过驱动装置可以实现夹紧装置和剪切装置的开合。

所述夹紧装置和剪切装置均采用剪式连杆机构；所述剪式连杆机构包括连接头和一对第一连杆，两第一连杆的端部均与连接头铰接，两第一连杆的另一端分别铰接有第二连杆，两第二连杆的中部均与机架铰接，通过连接头的移动实现两第二连杆的开合；夹紧装置的第二连杆端部设置有夹紧头，剪切装置的第二连杆端部设置有剪切头；夹紧装置的连接头与剪切装置的连接头连接；驱动装置与剪切装置的连接头连接。

所述夹紧头的端部设有导向钩，夹紧头的夹紧面设有齿口。

所述夹紧装置的连接头通过连接件与剪切装置的连接头连接；所述连接件包括连接柱和压缩弹簧，连接柱固定在夹紧装置的连接头上并于剪切装置的连接头滑动连接；压缩弹簧设置在夹紧装置的连接头与剪切装置的连接头之间，剪切装置的连接头通过压缩弹簧带动夹紧装置的连接头移动。

所述压缩弹簧套设在连接柱外，连接柱顶部设有挡头。

所述挡头为螺母。

所述驱动装置采用液压缸，液压缸的缸体固定或铰接在机架上，液压缸的活塞杆与剪切装置连接，通过液压缸活塞杆的伸缩带动夹紧装置和剪切装置的开合。

所述机架包括两个相对设置的安装基座和安装支座，安装基座与安装支座之间存在间隔并通过紧固件连接，夹紧装置和剪切装置位于安装基座与安装支座之间。

所述安装基座和安装支座上均设有导向面。

本发明与现有技术相比，具有的有益效果是：