[发明专利]一种航测相机自动航线选择与曝光装置

权利要求书

1.一种航测相机自动航线选择与曝光装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于获取实时导航数据和航线规划数据；

数据预处理模块，用于对实时导航数据和航线规划数据进行高斯投影处理，得到高斯平面坐标系下的实时导航数据和航线规划数据；

飞行任务维护模块，用于将经数据预处理模块处理后得到的高斯平面坐标系下的航线规划数据存储为飞行任务矩阵；

航线选择模块，用于根据高斯平面坐标系下的实时导航数据和飞行任务矩阵，进行航线判断；根据航线判断结果，确定飞机是否进入预设飞行航线；在确定飞机进入第i条预设飞行航线时，调用定点曝光模块，并向定点曝光模块传递第i条预设飞行航线的航线信息；

定点曝光模块，用于在航线选择模块调用下，根据高斯平面坐标系下的实时导航数据和航线选择模块传递的第i条预设飞行航线的航线信息，进行曝光判断；根据曝光判断结果，确定飞机是否满足曝光条件；

硬件控制模块，用于在航线选择模块确定飞机进入预设飞行航线时，向相机的稳定平台发起开启指令；在定点曝光模块确定飞机满足曝光条件时，向相机系统发出曝光脉冲指令；以及，在航线选择模块确定飞机飞出预设飞行航线时，向相机的稳定平台发起关闭指令；

其中：

航线选择模块，具体用于：

访问飞行任务维护模块，当飞机为位于预设飞行航线外时，遍历飞行任务矩阵中尚未完成的预设飞行航线的预设飞行航线数据；

根据高斯平面坐标系下的实时导航数据和所述尚未完成的预设飞行航线的预设飞行航线数据，计算得到飞机的实时位置与所述尚未完成的预设飞行航线的两个航线端点之间的平面距离、飞机的实时高度与所述尚未完成的预设飞行航线的设计高度之间的差值、飞机的实时航向角与所述尚未完成的预设飞行航线之间的夹角；

根据计算得到的飞机的实时位置与所述尚未完成的预设飞行航线的两个航线端点之间的平面距离、飞机的实时高度与所述尚未完成的预设飞行航线的设计高度之间的差值、飞机的实时航向角与所述尚未完成的预设飞行航线之间的夹角，判断飞机是否进入预设飞行航线，并确定飞机进入哪一条预设飞行航线；

定点曝光模块，具体用于：

在航线选择模块调用下，根据高斯平面坐标系下的实时导航数据，按照进入的第i条预设飞行航线的航线方向，结合飞行任务矩阵，从第i条预设飞行航线中读取与飞机的实时位置最邻近的下一个未曝光点作为待曝光点；

计算得到飞机的实时位置与待曝光点之间的平面距离、飞机的实时高度与待曝光点的高度之间的差值，并确定飞机的实时位置与待曝光点之间的运动趋势；

根据计算得到的飞机的实时位置与待曝光点之间的平面距离、飞机的实时高度与待曝光点的高度之间的差值，以及确定的飞机的实时位置与待曝光点之间的运动趋势，确定飞机是否满足曝光条件。

2.根据权利要求1所述的航测相机自动航线选择与曝光装置，其特征在于，飞行任务维护模块，还包括：根据航线选择模块的航线判断结果和定点曝光模块的曝光判断结果，对飞行任务矩阵进行维护和更新，并维护飞机与航线规划数据中预设航线的关系，即飞机状态信息。

3.根据权利要求2所述的航测相机自动航线选择与曝光装置，其特征在于，实时导航数据，包括：飞机的实时高度、实时位置、实时航向角；航线规划数据，包括：若干条预设飞行航线和位于各预设飞行航线上的若干个预设的有序拟曝光位置。