[发明专利]一种堆场地面集装箱自动着箱方法

权利要求书

1.一种堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取大车在堆场坐标系中的位姿以及集装箱在所述堆场坐标系中的目标位，计算出所述集装箱在大车坐标系中的位姿，从而得出大车、小车、吊具所需的移动距离及所述吊具所需的旋转角度；

开启设置在所述吊具上的图像获取装置进行动态地标检测，实时计算所述吊具与目标位置的相对位置；

当所述吊具下降到距离所述目标位置的高度小于第二阈值时，根据所述吊具的实时位置和速度进行着箱位置预测，控制所述吊具下降着箱；

所述开启设置在所述吊具上的图像获取装置进行动态地标检测，实时计算所述吊具与所述目标位置的相对位置之前还包括判断当所述大车、小车移动到位以及所述吊具旋转到位且所述吊具下降到距离目标位置的高度小于第一阈值时开启设置在所述吊具上的图像获取装置进行动态地标检测。

2.如权利要求1所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，所述获取大车在堆场坐标系中的位姿包括通过GNSS检测所述大车的第一位置以及相对于堆场车道线的第一偏角。

3.如权利要求1所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，所述获取大车在堆场坐标系中的位姿包括通过车道线检测模块检测所述大车的第二位置以及相对于堆场车道线的第二偏角。

4.如权利要求1所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，所述获取大车在堆场坐标系中的位姿包括通过GNSS检测所述大车的第一位置以及相对于堆场车道线的第一偏角，并通过车道线检测模块检测所述大车的第二位置以及相对于堆场车道线的第二偏角，融合所述大车的第一位置和第二位置得到所述大车的实时位置以及相对于堆场车道线的实时偏角。

5.如权利要求1所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，所述动态地标检测包括通过深度学习目标检测方法检测出地标并计算出所述地标的至少一个角点位置。

6.如权利要求5所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，通过所述地标的至少一个角点位置计算所述地标的中心点位置，从而计算出所述地标的至少两个中心点位置。

7.如权利要求6所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，计算所述集装箱的至少两个角点位置与所述地标的至少两个中心点位置之间的空间位置差，获取所述吊具着箱所需调整的位移和偏角。

8.如权利要求1所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，所述根据所述吊具的实时位置和速度进行着箱位置预测包括根据光流法或视觉里程计计算所述吊具的实时速度，所述吊具在t1时刻的着箱位置根据以下公式计算：

P_t1＝P₀+v₀*t1+0.5*a₀*t1²

其中，t1是所述吊具的延迟时间，P_t1是所述吊具在t1时刻的位置，P₀是所述吊具的实时着箱位置，v₀是所述吊具的实时速度，a₀是所述吊具的实时加速度。

9.如权利要求1所述的堆场地面集装箱自动着箱方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当所述集装箱着地后，通过所述图像获取装置确认所述集装箱的四个角点和所述地标的四个中心点之间的空间位置差小于第三阈值时，则着箱完成，否则开始进入二次着箱。