[发明专利]一种焊接执行装置、控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种焊接执行装置，其特征在于，包括第一级转动机构、第二级转动机构和伸缩机构；

所述第一级转动机构包括第一级旋转平台，所述第一级旋转平台的轴线沿第一方向设置，且所述第一级旋转平台上设置有第一连接件；所述第二级转动机构设置在所述第一连接件上；

所述第二级转动机构包括第二级旋转平台，所述第二级旋转平台的轴线沿第二方向设置；在所述第二级旋转平台上设置有第二连接件；所述伸缩机构设置在所述第二连接件上；

所述伸缩机构能够沿第三方向伸缩，所述伸缩机构的伸缩端用于与焊枪连接。

2.根据权利要求1所述的焊接执行装置，其特征在于，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直。

3.根据权利要求1或2所述的焊接执行装置，其特征在于，所述第一级转动机构还包括第一电机；

所述第一电机与所述第一级旋转平台传动连接，所述第一电机用于驱动所述第一级旋转平台绕所述第一方向旋转。

4.根据权利要求3所述的焊接执行装置，其特征在于，所述第二级转动机构还包括第二电机；

所述第二电机固定在所述第一连接件上，所述第二电机与所述第二级旋转平台传动连接。

5.根据权利要求1所述的焊接执行装置，其特征在于，所述伸缩机构包括第三电机、传动组件和伸缩组件；

所述第三电机的输出端与所述传动组件的输入端连接；所述传动组件的输出端与所述伸缩组件连接。

6.根据权利要求5所述的焊接执行装置，其特征在于，所述传动组件为齿轮传动组件或带轮传动组件。

7.根据权利要求6所述的焊接执行装置，其特征在于，所述伸缩组件为丝杠滑块机构或气缸驱动的伸缩机构。

8.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1～7任一项所述的焊接执行装置，包括以下步骤：

接收焊枪的目标工作角度及目标工作轨迹信息；

对所述目标工作角度及所述目标工作轨迹信息进行解析，得到所述第一级转动机构的第一转动角度信息、所述第二级转动机构的第二转动角度信息和所述伸缩机构的伸缩量信息；

控制所述第一级转动机构、所述第二级转动机构和所述伸缩机构分别按照所述第一转动角度信息、所述第二转动角度信息和所述伸缩量信息动作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述接收焊枪的目标工作角度及目标工作轨迹信息之前，还包括步骤：

控制所述第一级转动机构、所述第二级转动机构和所述伸缩机构复位至初始位置。

10.一种控制系统，其特征在于，应用于权利要求1～7任一项所述的焊接执行装置，包括：

接收模块，用于接收焊枪的目标工作角度及目标工作轨迹信息；

路径解析模块，用于对所述目标工作角度及所述目标工作轨迹信息进行解析，得到所述第一级转动机构的第一转动角度信息、所述第二级转动机构的第二转动角度信息和所述伸缩机构的伸缩量信息；

指令执行模块，控制所述第一级转动机构、所述第二级转动机构和所述伸缩机构分别按照所述第一转动角度信息、所述第二转动角度信息和所述伸缩量信息动作。