[发明专利]一种仿生机器人足部结构

说明书

一种仿生机器人足部结构，包括：铝管、阻尼弹簧减震器、伸缩滑块、足部和加工件；其通过足部的足前孔、足中间孔和足后孔与铝管、阻尼弹簧减震器、伸缩滑块和加工件相配合形成联动的杠杆机构，从而使得无论足部哪个部位先着地受力，都会通过杠杆原理传递到另外两个孔所在的部位，从而使足部受力均匀，缓冲效果好，避免了机器人摔倒和由于振动导致精密零部件松动的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种仿生机器人足部结构。

背景技术

机器人是一种可以替代人完成相关工作的机器，其行走机构是不可或缺的一部分，例如专利号为：2013106906903的中国发明专利公开了一种仿人腿机器人行走机构，包括左腿、右腿、身体；该机构具有 6 个自由度，分别为左腿的 扭转，左腿的抬升，左腿的弯曲，右腿的扭转，右腿的抬升，右腿的弯曲；通过平行四边形机构的运用能够实现机器人的脚掌始终与地面平行，进而满足机器人的脚掌与地面平稳接触，实现双腿机器人的平稳行走；

然而实际行走中，机器人的脚掌通常不能同时着地，从而导致脚掌各部分受力不均匀，缓冲效果好不，从而导致平衡性较差，容易造成机器人摔倒和精密零部件松动；

因此，我们急需发明一种不管该机构的足部哪个部位先着地受力，都会起到良好缓冲效果保持受力平衡的仿生足式机器人的足部机构来解决上述技术问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种仿生机器人足部结构，其通过足部的足前孔、足中间孔和足后孔与铝管、阻尼弹簧减震器、伸缩滑块和加工件相配合形成联动的杠杆机构，从而使得无论足部哪个部位先着地受力，都会通过杠杆原理传递到另外两个孔所在的部位，从而使足部受力均匀，缓冲效果好，避免了机器人摔倒和由于振动导致精密零部件松动的问题。

本发明所使用的技术方案是：一种仿生机器人足部结构，包括：铝管、阻尼弹簧减震器、伸缩滑块、足部和加工件；

所述铝管为方形空心铝管，其上开设有4个固定孔，通过螺栓连接4个固定孔固定加工件的中间部分；所述足部上从前到后依次开设有足前孔、足中间孔和足后孔，两个所述阻尼弹簧减震器的上端分别通过销连接在加工件的端孔中，前侧阻尼弹簧减震器的下端连接足部的足前孔，后侧阻尼弹簧减震器的下端连接足部的足后孔；

所述伸缩滑块下端通过滑块孔转动安装在足中间孔中，伸缩滑块上安装有滚动轴承，伸缩滑块上端插入铝管中，可以在铝管内壁自由滑动；

所述足部的足前孔、足中间孔和足后孔与铝管、阻尼弹簧减震器、伸缩滑块和加工件相配合形成联动的杠杆机构，从而使得无论足部哪个部位先着地受力，都会通过杠杆原理传递到另外两个孔所在的部位，从而使足部受力均匀，缓冲效果好。

进一步的，所述阻尼弹簧减震器为可调阻尼减震器，其弹簧采用65Mn弹簧钢制作而成。

进一步的，所述足部与地面接触部分呈椭圆形。

进一步的，所述足部由塑钢材料一体加工制作而成。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明足部的足前孔、足中间孔和足后孔与铝管、阻尼弹簧减震器、伸缩滑块和加工件相配合形成联动的杠杆机构，从而使得无论足部哪个部位先着地受力，都会通过杠杆原理传递到另外两个孔所在的部位，从而使足部受力均匀，缓冲效果好，避免了机器人摔倒和由于振动导致精密零部件松动的问题，同时结构简单，易于推广。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明铝管的结构示意图。

图3为本发明阻尼弹簧减震器的结构示意图。

图4为本发明足部的结构示意图。