[发明专利]一种检测公路路面宽度的方法有效
申请号: | 202010885510.7 | 申请日: | 2020-08-28 |
公开(公告)号: | CN111996883B | 公开(公告)日: | 2021-10-29 |
发明(设计)人: | 罗小娅 | 申请(专利权)人: | 四川长虹电器股份有限公司 |
主分类号: | E01C23/01 | 分类号: | E01C23/01;G01B11/02;G06T7/80 |
代理公司: | 四川省成都市天策商标专利事务所(有限合伙) 51213 | 代理人: | 陈艺文 |
地址: | 621000 四*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 检测 公路 路面 宽度 方法 | ||
本发明公开了一种检测公路路面宽度的方法,将摄像头设置于车辆内部,用于检测公路路面宽度,具体方法包括以下步骤:步骤A、采集公路路面图像,通过车内的摄像头采集车辆前方的公路路面图像;步骤B、车道线检测,通过深度学习图像处理技术对采集的图像进行检测,并识别出车道信息;步骤C、车道线坐标转换,结合摄像头的内外参数及安装位置,对车道线进行相应的投影转换和坐标转换,得到世界坐标;步骤D、通过世界坐标计算车道线之间的公路路面宽度。本发明通过图像处理方式对公路路面宽度进行检测,无需其他辅助设备和手段,能够更加准确快速的对公路路面宽度进行检测,从而提高测量效率。
技术领域
本发明涉及道路检测技术领域,特别涉及一种检测公路路面宽度的方法。
背景技术
在公路检测及车辆通过性检测过程中,需要对路面宽度进行检测。目前,常用的检测手段是由测量人员用钢尺沿道路中心线垂直方向水平量取路面的宽度。然而,检测人员在实际检测过程中由于路面宽度较宽以及路面横坡的原因钢尺不能完全保持水平,或操作不当等人为因素干扰比较大,常常造成的误差比较大,难以快速准确的对公路进行检测。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题,本发明的目的是提供检测公路路面宽度的方法,通过视觉感知技术对车道信息进行检测识别,根据摄像机的安装位置以及内、外参数将识别的车道线信息投影到摄像机坐标系下,从而通过横向距离计算出路面宽度。
为实现上述目的,本发明采用的技术方案是
一种检测公路路面宽度的方法,将摄像头设置于车辆内部,用于检测公路路面宽度,具体方法包括以下步骤:
步骤A、采集公路路面图像,通过车内的摄像头采集车辆前方的公路路面图像;
步骤B、车道线检测,通过深度学习图像处理技术对采集的图像进行检测,并识别出车道信息;
步骤C、车道线坐标转换,结合摄像头的内外参数及安装位置,对车道线进行相应的投影转换和坐标转换,得到世界坐标;
步骤D、通过世界坐标计算车道线之间的公路路面宽度。
进一步地,所述步骤B中车道线检测方法包括数据标注、模型训练、车道线识别和车道线后处理。
进一步地,所述车道线检测方法的具体步骤如下:
B1、数据标注;通过对采集的路面信息进行数据标注,构建网络模型;
B2、模型训练;通过构建的LanNet+H-Net网络模型,对车道线进行训练检测;
B3、车道识别;将摄像头采集的公路路面图像加入网络模型中,进行识别并输出结果;
B4、车道线后处理;对深度学习网络输出的车道线识别结果点集进行数据拟合和过滤,剔除异常数据。
进一步地,所述步骤C中车道线坐标转换包括建立坐标系,所述坐标系包括像素坐标系(u,v)、图像坐标系(x,y)、摄像头坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw)。
进一步地,所述步骤C中的车道线坐标转换包括通过建立坐标系计算摄像头的内参数据和外参数据,从而完成车道线的转换。
进一步地,所述车道线坐标转换中,将像素坐标系经过刚体转换、透视转换和离散化处理转换为世界坐标系。
本发明的有益效果是:
本发明通过视觉感知技术对车道信息进行检测识别,然后通过摄像机标定对车道信息进行坐标转换,根据横向距离计算路面宽度,能够准确的检测出路面宽度;且无需其他辅助设备和测量人员,能够更加快速的对公路路面宽度进行检测,从而提高路面检测的准确性和效率。
附图说明
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