[发明专利]一种检测公路路面宽度的方法

权利要求书

1.一种检测公路路面宽度的方法，其特征在于，将摄像头设置于车辆内部，用于检测公路路面宽度，具体方法包括以下步骤：

步骤A、采集公路路面图像，通过车内的摄像头采集车辆前方的公路路面图像；

步骤B、车道线检测，通过深度学习图像处理技术对采集的图像进行检测，并识别出车道信息；所述步骤B中车道线检测方法包括数据标注、模型训练、车道线识别和车道线后处理，所述车道线检测的方法，具体包括：

B1、数据标注；通过对采集的路面信息进行数据标注，构建网络模型；

B2、模型训练；通过构建的LanNet+H-Net网络模型，对车道线进行训练检测；

B3、车道识别；将摄像头采集的公路路面图像加入网络模型中，进行识别并输出结果；

B4、车道线后处理；对深度学习网络输出的车道线识别结果点集进行数据拟合和过滤，剔除异常数据；

步骤C、车道线坐标转换，结合摄像头的内外参数及安装位置，对车道线进行相应的投影转换和坐标转换，得到世界坐标；所述步骤C中车道线坐标转换包括建立坐标系，所述坐标系包括像素坐标系(u,v)、图像坐标系(x,y)、摄像头坐标系(Xc,Yc,Zc)和世界坐标系(Xw,Yw,Zw)，车道线坐标转换包括通过建立坐标系计算摄像头的内参数据和外参数据，从而完成车道线的转换；

步骤D、通过世界坐标计算车道线之间的公路路面宽度。

2.根据权利要求1所述检测公路路面宽度的方法，其特征在于，所述车道线坐标转换中，将像素坐标系经过刚体转换、透视转换和离散化处理转换为世界坐标系。