[发明专利]一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法

说明书

本发明公开了一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法，包括设于龙门吊上的摄像头和设于吊具上的一组测距仪。所述摄像头可拍摄龙门吊下方卡车编号，并判断卡车是否停在规定范围内，然后通过吊具夹持集装箱向下移动，所述测距仪可随吊具上下移动，移动过程持续测量集装箱距离地面距离，保证集装箱有足够的安全刹车距离，若两侧测距仪测量值不同需要及时停车。本发明的有益效果是：采用了摄像头与测距仪组合的机器视觉技术，通过摄像头拍摄精准识别卡车停放的具体位置，建立高精度的坐标模型，相比较传统的人眼测距的粗糙和危险性，机器视觉技术能够实现随时停止及时修正，有效防止卡车头被砸事故的发生及改善大风天气的放箱偏移的情况。

技术领域

本发明涉及集装箱自动化装箱领域，尤其涉及一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法。

背景技术

在集装箱码头或货场，集装箱常被叠放在一起存放，有时叠放层数可达九层。当集装箱需要装卸时，需要用到专用的装载卡车，由于集装箱叠放高度较高，集装箱的搬运需要使用龙门吊来操作，龙门吊的高度一般在20-25米，吊车驾驶员距离装载卡车较远或视角不佳，操作难度较大，在实际操作中对驾驶员的技能要求较高，每年都会出现集装箱放箱时，集装箱偏离了预订位置，进而砸到卡车上造成人员伤亡事故的发生。

发明内容

本发明针对上述实际情况中的不足，提供了一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法，安装方便，使用性能好，实现智能化，大大的降低了集装箱砸车事故的发生率。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法，包括设于龙门吊上的摄像头，设于吊具上的一组测距仪以及处理数据的控制中心。所述摄像头可拍摄龙门吊下方卡车编号，并通过集装箱尺寸计算得到集装箱纵向坐标值，判断卡车车头是否停在集装箱两端坐标区域范围内，所述测距仪可随吊具上下移动，移动过程持续测量集装箱距离地面距离，包括如下步骤：

步骤一：卡车先停到龙门吊下方规定好的位置；

步骤二：摄像头拍摄卡车顶上编号，判断是否是该车辆，然后通过设定好的角度距离关系判断卡车是否停在规定位置范围内，尤其是车头位置，并将卡车的位置转化成通过以摄像头为原点的坐标系的坐标值发送给控制中心；

步骤三：行车在龙门吊行轨上来回移动，吊具在行车的牵引下进入集装箱堆积区，然后吊具下移夹持集装箱移动，移动的位置通过控制中心卡车的坐标位置来控制，保证集装箱在卡车的正上方，且集装箱不超过车头位置；

步骤四：吊具夹持集装箱向下移动，测距仪实时测量集装箱到地面的距离，当测距仪测量距离达到预定安全值时进行减速直至集装箱平稳放置到卡车上。

优选的，所述测距仪一组两个，分别安装在吊具两侧。

优选的，所述卡车停放位置不得超过规定位置300cm。

优选的，所述集装箱下降时的前端投影位置距离车头后端位置30-50cm。

优选的，所述测距仪下降时两边测量到障碍物距离值与集装箱高度接近时，吊具需要及时停至下降并报警。

优选的，所述卡车头顶为斜顶时，车顶编号平面与摄像头(2)呈倾斜关系，所述摄像头拍摄编号后可通过算法矫正。

优选的，所述集装箱下降到距离车头预设的安全值位置时需要停车再次监测集装箱端部与车头的相对位置。

优选的，车头识别方法还可采用FRID技术。

本发明的有益效果是：采用了摄像头与测距仪组合的机器视觉技术，通过摄像头拍摄精准识别卡车停放的具体位置，建立高精度的平面坐标模型，同时还能识别卡车的标号，再结合测距仪的位移监测技术，能够精准的判断集装箱下箱时与卡车的位置关系，进而完成空间坐标系。相比较传统的人眼测距的粗糙和危险性，机器视觉技术能够实现随时停止及时修正，有效防止卡车头被砸事故的发生及改善大风天气的放箱偏移的情况。