[发明专利]一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法

权利要求书

1.一种集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于，包括设于龙门吊(1)上的摄像头(2)和设于吊具(5)上的一组测距仪(7)，所述摄像头(2)可拍摄龙门吊(1)下方卡车(6)编号及外轮廓，并判断卡车(6)是否停在规定范围内，所述测距仪(7)可随吊具(5)上下移动，移动过程持续测量集装箱(4)距离地面距离，包括如下步骤：

步骤一：卡车(6)先停到龙门吊(1)下方规定好的位置；

步骤二：摄像头(2)拍摄卡车(6)顶上编号，判断是否是该车辆，然后通过设定好的角度距离关系判断卡车(6)是否停在规定位置范围内，尤其是车头位置，并将卡车(6)的位置转化成通过以摄像头(2)为原点的坐标系的坐标值发送给控制中心；

步骤三：行车(3)在龙门吊(1)行轨上来回移动，吊具(5)在行车(3)的牵引下进入集装箱(4)堆积区，然后吊具(5)下移夹持集装箱(4)移动，移动的位置通过控制中心中卡车(6)的坐标位置来控制，保证集装箱(4)在卡车(6)的正上方，且集装箱(4)不超过车头位置；

步骤四：吊具(5)夹持集装箱(4)向下移动，测距仪(7)实时测量集装箱(4)到地面的实时高度，当测距仪(7)测量距离达到预定安全值时，判断不存在砸车头风险时，进行减速直至集装箱(4)平稳放置到卡车(6)上，当存在砸车头风险时报警，由人工干预。

2.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：所述测距仪(7)一组两个，分别安装在吊具(5)两侧。

3.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：所述卡车(6)停放位置不得超过规定位置300cm。

4.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：所述集装箱(4)下降时的前端投影位置距离车头后端位置30-50cm安全距离。

5.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：所述测距仪(7)下降时两边测量值不同时需要及时停车报警。

6.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：所述卡车(6)头顶为斜顶时，车顶编号平面与摄像头(2)呈倾斜关系，所述摄像头(2)拍摄编号后可通过算法矫正。

7.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：所述集装箱(4)下降到距离车头安全值位置时需要停车再次监测集装箱(4)与车头的相对位置。

8.根据权利要求1所述的集装箱放箱时防砸卡车头的方法，其特征在于：车头识别方法还可采用FRID技术。