[发明专利]一种蠕动式管道机器人

权利要求书

1.一种蠕动式管道机器人，包括固定壳体（4）、前气囊（2）和后气囊（5），其特征在于：所述的固定壳体（4）的内部设置有旋转螺套（9）和螺套轴承（10），旋转螺套（9）通过螺套轴承（10）与固定壳体（4）连接，所述的旋转螺套（9）端面处外圆上设置有轮齿，轮齿的外圈啮合有螺套传动齿轮（11），螺套传动齿轮（11）的输入端设置有螺套驱动电机（12），所述的旋转螺套（9）的内圈设置有螺杆（14），旋转螺套（9）的内侧通孔上设有内螺纹，螺杆（14）的外圈设置有外螺纹，旋转螺套（9）与螺杆（14）旋合，所述的螺套驱动电机（12）通过螺套传动齿轮（11）驱动旋转螺套（9）绕螺套轴承（10）轴线旋转，并使得旋转螺套（9）沿着螺杆（14）移动；

所述的固定壳体（4）的两侧分别连接有前气囊（2）和后气囊（5），前气囊（2）的前侧面、后气囊（5）的后侧面分别设置有端盖（6），所述的螺杆（14）的两端均设置有螺杆轴承（8），螺杆（14）通过螺杆轴承（8）与端盖（6）装配，前气囊（2）一侧的端盖（6）上安装有螺杆驱动电机（13），所述的螺杆驱动电机（13）的输出端安装有伞齿轮，与之相对的，螺杆（14）的外圈也设置有伞齿轮，伞齿轮相互啮合，螺杆驱动电机（13）通过伞齿轮驱动螺杆（14）；

所述的螺杆驱动电机（13）驱动螺杆（14）旋转并向左运动，前气囊（2）受到拉伸，前气囊（2）垂直方向上的尺寸变小，与管壁脱离接触，安装在前气囊（2）上的端盖（6）向左运动，带动前气囊（2）整体向左运动，安装在后气囊（5）上的端盖（6）一并向左运动，同时由于后气囊（5）受到挤压，垂直方向上的尺寸变大，与管壁紧紧接触保持，使得后气囊（5）保持静止，螺杆（14）旋转并向左运动到选定位置后停止，此时螺套驱动电机（12）通过螺套传动齿轮（11）驱动旋转螺套（9）旋转并向左位移，固定壳体（4）与旋转螺套（9）通过螺套轴承（10）连成一体，固定壳体（4）一并向左运动，前气囊（2）受到挤压，整体保持静止，后气囊（5）受到拉伸，垂直方向上的尺寸变小，与管壁脱离接触，整体向左运动。

2.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述的螺套驱动电机（12）、螺杆驱动电机（13）的输入端设置有控制驱动单元（3），控制驱动单元（3）安装在前气囊（2）内，螺套驱动电机（12）、螺杆驱动电机（13）在控制驱动单元（3）的控制下，交替往复工作。

3.根据权利要求1所述的一种蠕动式管道机器人，其特征在于：所述的前气囊（2）和后气囊（5）的表面分别设置有模块连接接头（1）、动力及通讯模块（7）。