[发明专利]仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质

说明书

本发明提供一种仿真场景的创建方法，包括：获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。本发明解决了现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。

技术领域

本发明涉及信息技术领域，尤其涉及的是一种仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质。

背景技术

自动驾驶汽车是一种将汽车的外围传感器采集到的数据信息进行融合感知，实现无人驾驶的智能车辆。外围传感器相当于驾驶员的眼睛，融合感知模块相当于驾驶员的大脑。自动驾驶汽车中的融合感知模块通过对各个外围传感器采集的数据信息进行融合，进而识别周围环境中的物体属性和状态，为路径规划和决策控制提供场景认知。

出于安全性考虑，自动驾驶汽车的融合感知模块需要先通过模拟仿真测试后，再应用到真车上进行测试。现有技术主要依赖高精度地图创建仿真测试环境，而高精度地图侧重于道路信息，从而使得仿真测试环境过于简单和单一，无法满足融合感知模块在复杂场景中仿真的需求。

发明内容

本发明提供一种仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有的融合感知模块的仿真测试环境过于简单和单一的问题。

本发明是这样实现的，一种仿真场景的创建方法，包括：

获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；

获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；

获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；

设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；

根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。

一种仿真场景的创建装置，所述装置包括：

第一构建模块，用于获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；

第二构建模块，用于获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；

特征添加模块，用于获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；

模拟感应模块，用于设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；

存储模块，用于根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的仿真场景的创建方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的仿真场景的创建方法。