[发明专利]仿真场景的创建方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种仿真场景的创建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；

获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；

获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；

设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；

根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。

2.如权利要求1所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述方法还包括：

调用所述仿真场景，将所述仿真传感器的感应信息导入待测融合感知模块，获取所述待测融合感知模块输出的车辆行驶轨迹仿真数据；

根据所述车辆行驶轨迹仿真数据更新所述仿真场景中的动态信息；

根据更新后的所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。

3.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景包括：

获取所述场景特征对应的特征标签；

根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，将所述仿真场景与所述特征标签关联存储。

4.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息包括：

获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息生成道路描述文件；

对所述道路描述文件执行渲染处理，得到道路网格信息；

以所述道路网格信息作为仿真环境中的虚拟道路，构建仿真环境的静态信息。

5.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息包括：

获取真实场景中真实传感器的感应信息；

将所述感应信息导入待测融合感知模块，获取所述待测融合感知模块输出的车辆行驶轨迹数据，以所述车辆行驶轨迹数据作为道路实况信息；

根据所述感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息。

6.如权利要求5所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述真实传感器包括激光雷达传感器和摄像头传感器，所述获取真实场景中真实传感器的感应信息包括：

获取所述激光雷达传感器的点云数据和摄像头传感器的视频数据。

7.如权利要求1或2所述的仿真场景的创建方法，其特征在于，所述仿真传感器包括激光雷达传感器和摄像头传感器，所述设置仿真传感器包括：

设置所述激光雷达传感器的参数，所述激光雷达传感器的参数至少包括激光器数量、旋转步长、角度、频率、最高激光角度、最低激光角度、捕获频率；

设置所述摄像头传感器的参数，所述摄像头传感器的参数至少包括图像宽度、图像高度、水平视场、相机镜头光圈大小、捕获频率。

8.一种仿真场景的创建装置，其特征在于，所述装置包括：

第一构建模块，用于获取高精度地图信息，根据所述高精度地图信息构建仿真环境的静态信息；

第二构建模块，用于获取真实场景中真实传感器的感应信息和道路实况信息，根据所述真实传感器的感应信息和道路实况信息构建仿真环境的动态信息；

特征添加模块，用于获取场景特征，将所述场景特征添加至所述仿真环境中；

模拟感应模块，用于设置仿真传感器，在所述仿真环境中运行所述仿真传感器，获取所述仿真传感器的感应信息；

存储模块，用于根据所述动态信息、静态信息、场景特征以及仿真传感器的感应信息生成仿真场景，保存所述仿真场景。