[发明专利]一种无人值守冰淇淋售卖机

说明书

一种无人值守冰淇淋售卖机。其包括箱体、箱体门、电子显示屏、以及设置在箱体内部的六自由度机器人、甜筒存放装置、控制器、冰淇淋机、接近传感器和冰淇淋输送装置；本发明效果：能完成甜筒冰淇淋的制作和售卖过程，无需人工参与，既降低了人工成本，又提高了冷饮食品安全可靠性，操作灵活，还可以随时优化甜筒冰淇淋制作方案，可实现24小时在线售卖，大大提高了冰淇淋制作和售卖效率，拥有广阔应用前景。冰淇淋输送装置安装在箱体门上，便于用户取出甜筒冰淇淋，此过程安全、可靠、方便。

技术领域

本发明属于智能冷饮设备技术领域，尤其涉及一种无人值守冰淇淋售卖机。

背景技术

近年来，我国冰淇淋销售规模持续增长，销售额已经达到1000亿人民币。炎炎夏日，每个人都想要一只爽口的冰淇淋来祛暑，然而市场上带有包装的冰淇淋占绝大多数，而新鲜质优的现做冰淇淋在市场上十分缺乏，通常只有专卖店才有，而且人工制作和销售成本较高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种无人值守冰淇淋售卖机。

为了达到上述目的，本发明提供的无人值守冰淇淋售卖机包括箱体、箱体门、电子显示屏、以及设置在箱体内部的六自由度机器人、甜筒存放装置、控制器、冰淇淋机、接近传感器和冰淇淋输送装置；

其中，箱体门设置在箱体的前端口处，上部形成有一个窗口；

电子显示屏设置在箱体门的外表面；

六自由度机器人包括底座、腰部组件、大臂组件、小臂组件、回转手腕组件、俯仰手腕组件和手爪组件；其中底座固定在箱体的底面一侧；腰部组件包括腰部、腰部电机、腰部联轴器和腰部回转轴；腰部电机安装在底座的内部，输出轴向上且通过腰部联轴器连接在腰部回转轴的下端，腰部回转轴的上端则与腰部的下端相连接，因此腰部电机能够通过腰部联轴器和腰部回转轴驱动腰部以腰部回转轴为中心进行旋转；

大臂组件包括大臂、大臂电机、两个大臂同步带轮和大臂同步带；大臂的下端通过一根水平设置的转动轴铰接在腰部的上端，并且转动轴的一端安装一个大臂同步带轮；大臂电机安装在腰部的一侧，输出轴上安装另一个大臂同步带轮；大臂同步带套在两个大臂同步带轮上，因此大臂电机能够通过大臂同步带轮和大臂同步带驱动大臂以转动轴为中心进行转动；

小臂组件包括小臂、小臂电机、两个小臂同步带轮和小臂同步带；小臂的下端通过一根水平设置的转动轴铰接在大臂的上端，并且转动轴的一端安装一个小臂同步带轮；小臂电机安装在大臂的一侧，输出轴上安装另一个小臂同步带轮；小臂同步带套在两个小臂同步带轮上，因此小臂电机能够通过小臂同步带轮和小臂同步带驱动小臂以转动轴为中心进行转动；

回转手腕组件包括回转手腕、回转手腕电机、手腕联轴器和手腕回转轴；回转手腕电机固定在小臂的内部，输出轴通过手腕联轴器连接在手腕回转轴的后端，手腕回转轴的前端则与回转手腕的后端相连接，因此回转手腕电机能够通过手腕联轴器和手腕回转轴驱动回转手腕以手腕回转轴为中心进行旋转；

俯仰手腕组件包括俯仰手腕、俯仰手腕电机、两个俯仰手腕同步带轮和俯仰手腕同步带；俯仰手腕的后端通过一根水平设置的转动轴铰接在回转手腕的前端，并且转动轴的一端安装一个俯仰手腕同步带轮；俯仰手腕电机安装在回转手腕的下端，输出轴上安装另一个俯仰手腕同步带轮；俯仰手腕同步带套在两个俯仰手腕同步带轮上，因此俯仰手腕电机能够通过俯仰手腕同步带轮和俯仰手腕同步带驱动俯仰手腕以转动轴为中心进行转动；