[发明专利]机器人控制装置及弧焊机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人控制装置(1)，包括：接触感测部(11)，其对从焊接炬突出的焊丝与焊接对象物的接触进行感测；倍率值调节部(12)，其设定和变更倍率值，所述倍速率用于从预定的速度起增加或减少机器人的动作速度；以及控制部(14)，其从示教操作装置(15)接收操作信号，并按照操作信号，以基于由倍率值调节部(12)设定的倍率值的动作速度控制机器人，在由接触感测部(11)感测到焊丝与焊接对象物的接触时，控制部(14)使机器人临时停止，并且倍率值调节部(12)降低倍率值。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置及弧焊机器人系统。

背景技术

在弧焊机器人进行焊接的过程中，使焊接炬接近焊接对象物，并使从焊接炬突出的焊丝的前端沿着焊接部位移动。为了对该动作进行示教，需要在焊接起始点或焊接结束点移动弧焊机器人。此时，若焊丝与焊接对象物意外接触，则存在朝向焊接对象物的方向的力从焊接炬施加到焊丝而导致焊丝弯曲的问题。因此，提出了一种防止因与焊接对象物的接触而引起焊丝弯曲的机器人的控制方法(例如，参照专利文献1以及2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-223633号公报

专利文献2：日本特开2018-183830号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在对焊接作业中的移动路径进行示教的情况下，通过点动操作使机器人按顺序移动经过气割点、向焊接对象物接近的接近点、焊接对象物上的焊接起始点、通过点和焊接结束点、以及退让点等的多个示教点。

在进行焊接起始点等的示教时，通过机器人的点动操作来精密地调节焊丝相对于焊接对象物的位置和姿势。例如，焊丝的前端位置按照相对于焊接起始点以1mm以下的精度进行调节，焊丝的姿势按照相对于焊接起始点以1°为单位进行调节。为了实现这样的焊丝的位置和姿势的微调节，优选在焊接对象物附近降低机器人的动作速度。然而，为了降低机器人的动作速度，操作者需要进行示教器的键操作等的繁琐操作。

用于解决问题的方案

本申请的一个方面为一种弧焊机器人装置，用于对由连接有焊接炬的机器人的示教操作装置实施的点动操作中的动作进行控制，所述机器人控制装置包括：接触感测部，其对从所述焊接炬突出的焊丝与焊接对象物的接触进行感测；倍率值调节部，其设定和变更倍率值，所述倍率值用于从预定的速度起增加或减少所述机器人的动作速度；以及控制部，其从所述示教操作装置接收操作信号，并按照所述操作信号，以基于由所述倍率值调节部设定的所述倍率值的动作速度控制所述机器人，在由所述接触感测部感测到所述焊丝与所述焊接对象物的所述接触时，所述控制部使所述机器人临时停止，并且所述倍率值调节部降低所述倍率值。

附图说明

图1为根据一个实施方式的弧焊机器人系统的整体结构图。

图2为表示根据一个实施方式的机器人控制装置的结构的框图。

图3为对机器人所示教的移动路径进行说明的图。

图4为对示教模式中的焊接炬向焊接对象物的接近动作进行说明的图。

图5为对示教模式中的焊接炬与焊接对象物的分离动作进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对根据一个实施方式的机器人控制装置1及弧焊机器人系统2进行说明。

如图1所示，弧焊机器人系统2包括：弧焊机器人3、焊接电源4、以及对弧焊机器人3和焊接电源4进行控制的机器人控制装置1。