[发明专利]基于辐射单元的特征编号智能排布装配方法

权利要求书

1.基于辐射单元的特征编号智能排布装配方法，其特征在于，辐射单元的智能排布步骤包括：

A)对需要装配的辐射单元编组，对辐射单元逐一进行拍照测量，并对辐射单元逐一编号；将测得数据和编号作为特征编号数据输入上位机；计算所需的口沿中心距与口沿边距；

B)对辐射单元阵列装配底板上的待装配排布位置排序编号标记序号；将标记序号及位置数据输入上位机；

C)上位机进行辐射单元装配排布规划；

D)上位机确定辐射单元排布规划优选结果；

E)机器人根据上位机输出数据，自动智能按照底板位置序号和排布规划优选结果，根据特征编号排布辐射单元，装配成阵列。

2.如权利要求1所述的基于辐射单元的特征编号智能排布装配方法，其特征在于，对辐射单元逐一进行拍照测量时，利用工业相机，依次提取辐射单元上口沿的五个特征点，每个辐射单元利用相机提取四个角点，利用四个角点坐标获取辐射单元中心点坐标。

3.如权利要求1所述的基于辐射单元的特征编号智能排布装配方法，其特征在于，辐射单元装配排布规划流程包括：

1)选一个未排布的辐射单元，在底板上剩余序号最小的P位置装配；

2)再选一个辐射单元在P+1位置装配；

3)计算相邻辐射单元之间的口沿中心距及中心距误差E-m；

4)中心距误差E-m是否＜0.05mm；是则进行下一步；否则回到2)；

5)按位置顺序进行装配，并记录装配位置与组件编号；

6)装配是否完成，是则进行下一步；否则回到2)；

7)输出装配位置与辐射单元编号序列。

4.如权利要求1所述的基于辐射单元的特征编号智能排布装配方法，其特征在于，上位机进行辐射单元装配排布规划中，进行排布仿真实验，采用Matlab模型对辐射单元的装配顺序进行仿真，所使用的辐射单元组件的装配顺序仿真函数如下表所示：

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