[发明专利]一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人

权利要求书

1.一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，包括工装台(1)，其特征在于：所述工装台(1)的底端固接有支撑机构(4)，所述工装台(1)的顶面左侧前后均安装有机械臂底座(2)，所述机械臂底座(2)的顶面均安装有六轴机械手臂本体(3)，所述工装台(1)的右侧侧壁安装有电机(5)，所述电机(5)通过输出轴与主动辊(13)相固定安装，所述主动辊(13)的侧壁通过透明传输带(6)与从动辊(14)相传动连接，所述从动辊(14)的两端均与工装台(1)的内部相转动连接，所述透明传输带(6)的内部设置有发光机构(7)；

所述工装台(1)的侧壁固定安装有识别箱(10)，所述识别箱(10)的内部安装有调节机构(9)，所述调节机构(9)的底端安装有视觉传感器(16)，所述识别箱(10)的顶面安装有控制箱(11)，所述控制箱(11)的内部安装有控制器(15)，所述控制器(15)分别与视觉传感器(16)和六轴机械手臂本体(3)相电性连接，所述控制箱(11)的内部安装有散热机构(8)。

2.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述支撑机构(4)包括连接板(41)、支腿(42)和支脚(43)，所述工装台(1)的底面拐角处分别固接有支腿(42)，所述支腿(42)的底端均安装有支脚(43)，所述支腿(42)的侧壁焊接有连接板(41)。

3.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述发光机构(7)包括安装座(71)、LED板(72)和亚克力灯罩(73)，所述安装座(71)的侧壁固定安装于工装台(1)的内部侧壁上，所述安装座(71)的顶面安装有LED板(72)，所述LED板(72)的顶面安装有亚克力灯罩(73)。

4.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述调节机构(9)包括固定座(91)、第二微型电机(92)、支座(93)、连接杆(94)和第一安装板(95)，所述识别箱(10)的内部顶面通过螺丝固定安装有固定座(91)，且固定座(91)呈L形，所述固定座(91)的一侧侧壁安装有第二微型电机(92)，所述第二微型电机(92)的输出轴贯穿并延伸至固定座(91)的另一侧侧壁，所述第二微型电机(92)的输出轴的顶端安装有支座(93)，所述支座(93)的侧壁固定安装有连接杆(94)，所述连接杆(94)的底端固接有第一安装板(95)，所述第一安装板(95)的底面安装有视觉传感器(16)。

5.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述散热机构(8)包括第一微型电机(81)、散热窗(82)、散热风叶(83)和固定架(84)，所述控制箱(11)的侧壁开设有散热窗(82)，所述控制箱(11)的内部安装有固定架(84)，所述固定架(84)的内部安装第一微型电机(81)，所述第一微型电机(81)通过输出轴固定安装有散热风叶(83)。

6.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述控制箱(11)的侧壁通过螺丝固定安装有第二安装板(12)，且所述第二安装板(12)的侧壁设置有防尘圈。

7.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述亚克力灯罩(73)设置于视觉传感器(16)的下方，所述透明传输带(6)采用为PVC材料制成的一体化。

8.根据权利要求1所述的一种基于emgu cv算法的叶面分拣机器人，其特征在于：所述六轴机械手臂本体(3)设置有四组，且四个所述六轴机械手臂本体(3)分别对称设置于透明传输带(6)的两侧。