[发明专利]控制装置和转向装置

说明书

涉及控制装置和转向装置。控制装置配置成包括电子控制单元(140)，该电子控制单元被配置成：i)基于指示车辆的转向方向的转向命令值来确定右转向命令值和左转向命令值，ii)获取路径信息，iii)基于指示车辆在行驶期间的行为的状态量中的至少一个状态量来校正转向命令值使得车辆沿着目标路径行驶，以及iv)基于指示包括右转向轮(120)和左转向轮(110)的多个车轮中的至少一个的轮胎横向力的横向力信息来校正右转向命令值和左转向命令值中的每一个使得右转向轮(120)的轮胎横向力与左转向轮(110)的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。

技术领域

本发明涉及使布置在右侧和左侧的转向轮独立地转向的控制装置和转向装置。

背景技术

在一些用于车辆的转向装置中，方向盘和转向操作机构没有机械地连接至彼此，并且独立地控制各转向轮的转向角。例如，日本未审查的专利申请公开第2009-208492(JP2009-208492A)号描述了一种技术，该技术在驾驶员的转向超过极限的情况下通过控制转向轮的驱动力和转向角来使车辆以稳定姿态按照驾驶员的期望进行转弯。同时，日本未审查的专利申请公开第2009-234306(JP 2009-234306A)号描述了一种技术，该技术基于车辆的横向加速度和后轮的驱动力来设置后轮的目标前束角使得轮胎横向力和驱动力的合力落入针对右后轮和左后轮中的每一而设置的轮胎摩擦圆内。

发明内容

车辆的转弯极限被定义为车辆能够在不打滑(spinning)的稳定状态下以设置的车辆速度行驶的最大横摆率或最小转弯半径。在这种情况下，具有低转弯极限的车辆在紧急转向期间不能立即改变其路线，并且不能确保安全行驶。

本发明提供一种控制装置和转向装置，其通过分别确定车辆的左转向轮和右转向轮各自的转向角以使车辆遵循目标路径并分别校正左转向轮和右转向轮各自的转向角来提高车辆的转弯极限。

本发明的第一方面涉及一种控制装置，其被配置成独立地控制相对于车辆的前进方向布置在右侧和左侧的右转向轮和左转向轮各自的转向角。控制装置包括电子控制单元，电子控制单元被配置成：i)基于指示车辆的转向方向的转向命令值，确定指示右转向轮的转向角的右转向命令值和指示左转向轮的转向角的左转向命令值；ii)获取指示车辆的目标路径的路径信息；iii)基于指示车辆在行驶期间的行为的多个状态量中的至少一个状态量，校正转向命令值使得车辆沿着目标路径行驶；以及iv)基于指示包括右转向轮和左转向轮的多个车轮中的至少一个车轮的轮胎横向力的横向力信息来校正右转向命令值和左转向命令值中的每一个使得右转向轮的轮胎横向力和左转向轮的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。

本发明的第二方面涉及一种转向装置，该转向装置包括根据本发明第一方面的控制装置；左转向操作机构，其包括使左转向轮转向的左致动器；以及右转向操作机构，其包括使右转向轮转向的右致动器。

根据本发明的上述方面，可以通过使车辆转向成使得车辆遵循目标路径并且以预定比率单独地校正左转向轮和右转向轮各自的转向角来提高车辆的转弯极限(turninglimit)。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：

图1示出了根据实施方式的转向装置的总体配置；

图2是示出根据实施方式的控制装置的功能配置连同车辆的部件的框图；

图3是示出横向力生成单元的功能配置的框图；

图4是示出根据第一修改示例的控制装置的功能配置连同车辆的部件的框图；以及

图5是示出根据第二修改示例的控制装置的功能配置连同车辆的部件的框图。

具体实施方式