[发明专利]控制装置和转向装置

权利要求书

1.一种控制装置，其被配置成独立地控制相对于车辆的前进方向布置在右侧和左侧的右转向轮(120)和左转向轮(110)各自的转向角，所述控制装置的特征在于包括：

电子控制单元(140)，其被配置成：

i)基于指示所述车辆的转向方向的转向命令值来确定指示所述右转向轮(120)的转向角的右转向命令值和指示所述左转向轮(110)的转向角的左转向命令值，

ii)获取指示所述车辆的目标路径的路径信息，

iii)基于指示所述车辆在行驶期间的行为的多个状态量中的至少一个状态量来校正所述转向命令值使得所述车辆沿着所述目标路径行驶，以及

iv)基于指示包括所述右转向轮(120)和所述左转向轮(110)的多个车轮中的至少一个车轮的轮胎横向力的横向力信息来校正所述右转向命令值和所述左转向命令值中的每一个，使得所述右转向轮(120)的轮胎横向力与所述左转向轮(110)的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电子控制单元(140)被配置成确定所述目标分配比率使得摩擦圆使用率小于一。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电子控制单元(140)被配置成在预定范围内确定所述目标分配比率，所述预定范围包括关于所述车轮中的任一个车轮的(轮胎前后力)^2+(轮胎横向力)^2的值为局部最小值时的分配比率，符号^表示求幂。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述车辆转弯期间的所述目标分配比率中，分派给外轮侧的横向力大于分派给内轮侧的横向力。

5.一种转向装置，其特征在于包括：

根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置；

左转向操作机构(111)，其包括使所述左转向轮(110)转向的左致动器(112)；以及

右转向操作机构(121)，其包括使所述右转向轮(120)转向的右致动器(122)。