[发明专利]目标检测方法及装置

说明书

本申请公开了目标检测方法及装置，涉及人工智能领域，可以根据单目摄像机采集的图像得到车辆的3D信息。该方法包括：获取第一物体获取的图像中第二物体的第一分界线的端点的坐标信息和第二物体的类型信息；根据第一分界线的端点的坐标信息和第二物体的类型信息获取第二物体的第二分界线的端点的坐标信息；根据第一分界线的端点的坐标信息和第二分界线的端点的坐标信息，得到第二物体与第一物体的距离为K时，3D框对应的三维坐标系与第一物体的三维坐标系之间的第一变换关系；根据第一分界线的端点的坐标信息、第二分界线的端点的坐标信息和第一变换关系，得到第二物体与第一物体的距离。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域或智能交通领域的目标检测方法及装置。

背景技术

随着经济的快速发展，汽车市场占有量逐年增加，交通事故发生的频率也急剧增加。为了降低交通事故发生的频率，高级驾驶辅助系统(advanced driver assistantsystem，ADAS)应运而生。ADAS可以通过感知模块感知外部车辆的三维(3dimensions，3D)信息，例如，车辆的位置和尺寸等信息，提醒驾驶员车辆行驶中可能存在的危险，并依据感知的信息进行路径规划和驾驶策略调整。感知模块感知的车辆的3D信息越精确，ADAS的性能越好，车辆的安全性越高。

目前，单目摄像机的成本较低，感知模块中通常配置单目摄像机。但是单目摄像机是用一个摄像机来感知信息的，不能感知车辆的3D信息。

发明内容

本申请提供目标检测方法及装置，可以根据单目摄像机采集的图像得到车辆的3D信息。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种目标检测方法及装置，该方法包括：获取第一物体获取的图像中第二物体的二维(2dimensions，2D)信息；该第二物体的2D信息包括：该第二物体的第一分界线的端点的坐标信息和该第二物体的类型信息，该第一分界线为该第二物体的第一面与第二面之间的分界线，该第一面和该第二面中至少一个面包括在该第二物体的第一2D框中，该第一2D框为包括在该图像中，包围第二物体的多边形；根据第二物体的2D信息获取该第二物体的3D信息；该第二物体的3D信息包括第二分界线的端点的坐标信息，该第二分界线为该第二物体的3D框中，该第一面和该第二面之间的分界线，该3D框为第二物体的3D模型，3D框的边界的长度与该第二物体的类型信息对应；根据该第一分界线的端点的坐标信息和该第二分界线的端点的坐标信息，得到第一变换关系；该第一变换关系为该第二物体与该第一物体的距离为K时，该3D框对应的三维坐标系与该第一物体的三维坐标系之间的变换关系，该K大于0；根据该第一分界线的端点的坐标信息、该第二分界线的端点的坐标信息和该第一变换关系，得到该第二物体与该第一物体的距离。

上述第一方面提供的方法，可以根据单目摄像机采集的图像构建3D框，并利用第二物体与第一物体的距离为K时，3D框对应的三维坐标系与第一物体的三维坐标系之间的变换关系得到第二物体与第一物体的距离，运算成本较低。另外，通过第一方面提供的方法，不需要多目摄像机或深度摄像机，就可以得到第二物体与第一物体的距离，因此可以降低目标检测装置的成本。

在一种可能的实现方式中，该第二物体的2D信息还包括：第二物体的第一2D框的坐标信息；根据第二物体的2D信息获取该第二物体的3D信息，包括：根据该第二物体的类型信息构建该3D框，得到该3D框的坐标信息；根据该第一2D框的坐标信息和该第一分界线的端点的坐标信息，确定该第一面和该第二面；根据该第一面、该第二面和3D框的坐标信息，获取该第二分界线的端点的坐标信息。基于上述方法，当第二物体的2D信息包括第二物体的第一分界线的端点的坐标信息、第二物体的第一2D框的坐标信息和该第二物体的类型信息的情况下，可以构建3D框，并根据第一分界线的端点的坐标信息和第一2D框的坐标信息确定3D框中的第二分界线的端点的坐标信息，以便后续根据第二分界线上的点以及该点在第一分界线上的映射点，得到3D框对应的三维坐标系与该第一物体的三维坐标系之间的变换关系。