[发明专利]室内定位方法、装置、计算机设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

在原始定位区域内部署多个WiFi热点和多个蓝牙信标，并采集待定位点处每一所述WiFi热点对应的WiFi信号强度值，以及每一所述蓝牙信标对应的蓝牙信号强度值；

根据预设估计算法和所述蓝牙信号强度值，得到蓝牙定位位置，根据定位训练得到的预设定位误差和蓝牙定位位置，在所述原始定位区域中确定出蓝牙定位区域，其中，所述预设估计算法包括定位估计算法，所述预设定位误差通过对三边定位模型进行定位训练得到；

从预先构建好的初始指纹数据库中筛选出在所述蓝牙定位区域内的参考点，生成蓝牙指纹数据库；

根据所述蓝牙指纹数据库和所述WiFi信号强度值，得到定位结果；

其中，在所述原始定位区域中确定出蓝牙定位区域之前，还包括：构建三边定位模型，并计算得到所述三边定位模型的定位坐标；计算所述定位坐标与预设定位点坐标之间的误差，得到定位误差分布；根据所述定位误差分布，确定所述预设定位误差；

其中，在从预先构建好的初始指纹数据库中筛选出在所述蓝牙定位区域内的参考点，生成蓝牙指纹数据库之前，还包括：将所述原始定位区域划分等间距的网格，并将所述网格中的每一个格点作为一个参考点；采集每一所述参考点处每一所述WiFi热点对应的WiFi信号强度数据，并根据所述WiFi信号强度数据，计算得到每一所述参考点对应的WiFi信号强度均值；根据每一所述参考点的坐标以及对应的WiFi信号强度均值，构建所述初始指纹数据库。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建三边定位模型，并计算得到所述三边定位模型的定位坐标包括：

在所述原始定位区域内部署三个不共线的观测点；

从每一所述观测点所在的位置向所述原始定位区域广播WiFi信号，并获取所述预设定位点与所述观测点之间的距离；

分别以每一所述观测点的坐标为圆心，并以所述预设定位点与所述观测点之间的距离为半径作圆，得到三个圆；

根据三个圆的公共交点，得到所述公共交点构成的三角形；

计算所述三角形的质心坐标，并将所述三角形的质心坐标作为三边定位模型的定位坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述蓝牙信号强度值和预设定位误差，在所述原始定位区域中确定出蓝牙定位区域包括：

根据蓝牙信号传播模型，将所述蓝牙信号强度值转换为所述蓝牙信标与所述待定位点之间的距离；

通过预设估计算法对所述距离进行估计，得到蓝牙定位坐标；

根据所述蓝牙定位坐标和所述预设定位误差，确定所述蓝牙定位区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述蓝牙定位坐标和所述预设定位误差，确定所述蓝牙定位区域包括：

以所述蓝牙定位坐标为圆心，并以所述预设定位误差为半径在所述原始定位区域中作圆；

将所述圆所在的定位区域作为所述蓝牙定位区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述蓝牙指纹数据库和所述WiFi信号强度值，得到定位结果包括：

根据所述WiFi信号强度值与所述蓝牙指纹数据库中每一参考点对应的WiFi信号强度均值，计算每一所述参考点与所述待定位点之间的欧式距离；

筛选所述欧式距离小于或者等于预设阈值的参考点作为目标参考点；

计算多个所述目标参考点的坐标均值，得到所述定位结果。