[发明专利]一种后挡料定位补正系统及方法

说明书

本发明公开了一种后挡料定位补正系统及方法，涉及机械铸造工业领域，包括：包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；所述采集端具体包括：一第一传感器；一第二传感器；所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。本发明的益效果是：该算法可以在不获取位置检测装置信息条件下，自动寻找钣金标准折弯位置；且极大简化了坐标系示教工作；该算法还设置了平移距离上限，避免了机器人与折弯机干涉问题。

技术领域

本发明涉及机械铸造工业领域，尤其涉及一种后挡料定位补正系统及方法。

背景技术

目前的折弯机中，后挡料定位装置是不可或缺的辅助机构，用于保证钣金折弯送料长度。机器人自动折弯需要依靠后挡料定位装置调整钣金送料长度至设定范围，除了机械机构外，还需要借助高精度的定位补正算法才能自动实现。

现有技术中，由于补正算法本身限制，机器人需要获取位置检测装置信息条件下，才能进行旋转矩阵和平移矩阵转换得到标准的折弯位置，且至少需要手动示教1个工具坐标系和2个用户坐标系，坐标系示教工作量大；由于该方法平移矩阵寻找第一个后挡料定位装置位置时，缺少平移距离上限设置，机器人与折弯机容易发生碰撞。

发明内容

根据现有技术中存在的问题，现提供一种后挡料定位补正系统及方法，旨在解决机器人获取钣金折弯标准位置过程繁琐，坐标系示教工作量大，机器人与折弯机容易发生碰撞的问题。

上述技术方案具体包括：

一种后挡料定位补正系统，其特征在于，包括采集端、移动装置和折弯设备，所述移动装置用于对所述钣金板材的实时位置进行调整，所述折弯设备用于对所述钣金板材进行折弯操作；

所述采集端用于采集一钣金板材的实时位置信息，并具体包括：

一第一传感器，设置于所述折弯设备的一个后挡料定位装置处，用于限定所述钣金板材的一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到一预折弯位置时，所述第一传感器输出一第一实时位置信息；

一第二传感器，设置于所述折弯设备的另一个后挡料定位装置处，用于限定所述钣金板材的另一侧的位移上限位置，当所述移动装置将所述钣金板材放置到所述预折弯位置时，所述第二传感器输出一第二实时位置信息；

所述移动装置包括控制单元、处理单元和执行单元；

所述控制单元用于根据所述第一实时位置信息与所述第二实时位置信息，判断所述钣金板材分别和所述第一传感器以及所述第二传感器之间的接触状态并输出至所述处理单元；

所述处理单元分别连接所述控制单元和所述执行单元，所述处理单元用于根据所述接触状态形成一调整指令，并将所述调整指令下发至所述执行单元；

所述执行单元用于根据所述调整指令控制所述移动终端对所述钣金板材的实时位置进行调整；

所述移动装置还连接所述折弯设备，当所述控制单元表示所述钣金板材当前处于一预设的标准折弯位置时，所述移动装置停止移动，随后向所述折弯设备发送一控制指令，以控制所述折弯设备对所述钣金板材进行折弯操作。

优选的，预先示教形成一用户坐标系；

于所述用户坐标系中，将坐标系原点定义为所述下模具上表面的中心线与所述第一传感器和所述第二传感器的中垂线的交点，将坐标系Y轴的正方向定义为从所述折弯设备指向所述移动装置，坐标系Z轴的正方向定义为竖直向上，坐标系X轴的正方向根据右手定则确定；