[发明专利]地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本申请涉及一种地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备，该方法包括：构建当前位置对应的栅格地图；根据栅格地图获取目标点；制定从当前位置到目标点的路径规划；沿路径规划朝目标点运行。通过本申请实现了高效全自主探索建图，不需要人为干预，且探索建图过程中通过自主规划路径避开了容易触发碰撞的难以通行区域，保证了机器人所经过的区域的安全性和可行性，提高自主探索建图的效率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备。

背景技术

随着同步地图构建和定位技术(即SLAM)的快速发展，自主移动机器人越来越受到工程界和学术界的关注。SLAM技术主要实现移动机器人自身在未知环境中的位置定位从而实现自主移动。但是，传统的移动机器人建图主要是依赖于人工干预的方式，通过人工设置一些导航目标点或者使用键盘直接控制移动机器人进行移动，从而实现地图构建，在面对大而复杂的室内环境时会浪费时间、人力、物力；而扫地机器人不需要通过人工干预，而是通过弓字形全局清扫的方式构建地图，这种方式也需要浪费大量的时间，而且无法在执行清扫任务前设置环境属性，也就无法执行局部清扫等任务。

目前已经提出的一些自主探测建图方法中，多为需要人工干预的半自主探测建图，而一些全自主探测建图方法中也存在一些问题。如，未考虑到机器人从当前位置到达边界点所经过的区域的安全性和可行性的问题。通常，全局规划器会优先选择最短路径，而在复杂区域下最短路径通常不是最优的，那么全局规划器能规划出通过室内环境的凳子脚、桌子脚等细长障碍物的区域，或者狭小的通道，但移动机器人实际在这些区域中行走时容易触发碰撞并长期被困在这些区域中，这将严重影响建图、导航的效率，也就无法实现高效自主探测建图的目的。

发明内容

为了解决上述现有技术中探测建图大多为需要人工干预的半自主探测建图，建图时间长，且未考虑到机器人从当前位置到达目标点所经过的区域的安全性和可行性的问题的技术问题，本申请实施例提供了一种地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，应用于机器人，该方法包括：

构建当前位置对应的栅格地图；

根据栅格地图获取目标点；

制定从当前位置到目标点的路径规划；

沿路径规划朝目标点运行。

可选地，根据栅格地图确定目标点，包括：

根据栅格地图获取当前搜索区域；

搜索当前搜索区域的边界点；

根据当前搜索区域的边界点获取目标点。

可选地，该方法还包括：

若根据栅格地图未获取到目标点，则根据当前位置对应的栅格地图和当前位置之前获取到的栅格地图构建全局地图；

当前位置为机器人在当前任务分配时刻的位置；

在沿路径规划朝目标点运行之后，方法还包括：

在运行过程中获取下一任务分配时刻对应的下一位置；

将下一个位置作为当前位置，执行构建当前位置对应的栅格地图。

可选地，根据栅格地图获取当前搜索区域，包括：

获取栅格地图的外接矩形以确定栅格地图对应的当前搜索区域。

可选地，搜索当前搜索区域的边界点，包括：

分别通过全局边界点探测器和局部边界点探测器探测以搜索当前搜索区域的边界点。

可选地，在根据栅格地图获取当前搜索区域之前，方法还包括：