[发明专利]地图构建方法、装置、存储介质及计算机设备

权利要求书

1.一种地图构建方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

构建当前位置对应的栅格地图；

根据所述栅格地图获取目标点；

制定从所述当前位置到所述目标点的路径规划；

沿所述路径规划朝所述目标点运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若根据所述栅格地图未获取到目标点，则根据当前位置对应的栅格地图和当前位置之前获取到的栅格地图构建全局地图；

所述当前位置为所述机器人在当前任务分配时刻的位置；

在沿所述路径规划朝所述目标点运行之后，所述方法还包括：

在运行过程中获取下一任务分配时刻对应的下一位置，

将所述下一个位置作为当前位置，执行所述构建当前位置对应的栅格地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述栅格地图确定目标点，包括：

根据所述栅格地图获取当前搜索区域；

搜索所述当前搜索区域的边界点；

根据所述当前搜索区域的边界点获取目标点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，搜索所述当前搜索区域的边界点，包括：

分别通过全局边界点探测器和局部边界点探测器探测以搜索所述当前搜索区域的边界点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前搜索区域的边界点获取目标点，包括：

通过聚类获取所述边界点的边界点聚类中心；

对所述边界点聚类中心进行过滤得到有效边界点聚类中心；

获取每个所述有效边界点聚类中心的收益值；

将收益值最大的有效边界点聚类中心作为目标点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述边界点聚类中心进行过滤得到有效边界点聚类中心，包括：

获取每个边界点聚类中心的信息增益；

获取所述机器人从所述当前位置分别到达每个所述边界点聚类中心的全局路径；

根据所述机器人的机身大小判断每个所述全局路径中是否存在难以通行的区域得到判断结果；

根据所述判断结果和所述边界点聚类中心的信息增益，对所述边界点聚类中心进行过滤以得到有效边界点聚类中心。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述栅格地图中的每个地图栅格的状态为占有、空闲、未知中的一种；

所述方法还包括：

将难以通行的区域所对应的地图栅格的状态设置为占有。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取每个边界点聚类中心的信息增益，包括：

以边界点聚类中心为圆心、预设半径为半径获取第一目标圆；

判断所述第一目标圆所对应的地图栅格中是否存在状态为占有的地图栅格；

若不存在状态为占有的地图栅格，则以边界点聚类中心为圆心、信息增益半径为半径获取第二目标圆，

将所述第二目标圆中状态为未知的地图栅格的面积与所述第二目标圆中状态为占有的地图栅格的面积的差作为所述边界点聚类中心的信息增益；

若存在状态为占有的地图栅格，则将所述边界点聚类中心的信息增益设置为预设值。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果和所述边界点聚类中心的信息增益，对所述边界点聚类中心进行过滤以得到有效边界点聚类中心，包括：

将所述边界点聚类中心中信息增益小于阈值的边界点聚类中心去除，和/或，将判断结果为存在难以通行的区域所对应的边界点聚类中心去除；

将保留下来的边界点聚类中心作为有效边界点聚类中心。