[发明专利]一种对智能设备进行仿真测试的方法和装置及设备

说明书

本发明提供一种对智能设备进行仿真测试的方法和装置及设备，所述方法包括：对待仿真的环境空间进行划分，得到多个子空间及其对应的子环境数据；触发子空间加载时，加载子空间对应的子环境数据进行仿真，并在仿真的子空间仿真运行智能设备进行应用程序测试；测试过程中确定满足切换条件时，保持当前智能设备运行状态，并确定加载与所述智能设备当前所在的子空间相邻的子空间，触发子空间加载。利用本发明提供的方法，可以提升仿真测试的效率，缩短仿真测试时间。

技术领域

本发明属于智能设备技术领域，具体涉及一种对智能设备进行仿真测试的方法和装置及设备。

背景技术

智能设备目前应用越来越广泛，在智能设备出厂前需要进行仿真测试。智能设备仿真测试可以通过交互式计算机图形技术和机器人学理论等，在计算机中生成智能设备的几何图形，并对其进行三维展示，用来确定智能设备的本体及工作环境的动态变化过程。智能设备仿真技术是机器人学术及工业领域不可或缺的测试方法，具有部署快速、成本低的优点，并且能够执行在高危极端工况或长时间工况下的算法测试。例如仿真环境中可以搭建出大面积的室内、室外环境，可以对智能设备实时定位及建图算法进行大场景下的测试。

目前智能设备仿真测试的过程为，获取环境建模数据，对环境建模数据进行仿真后，加载智能设备的应用程序，通过测试应用程序在仿真环境下的运行情况，实现智能设备的应用程序测试。

然而随着仿真环境规模、面积的增大，对环境建模数据仿真后所需要的计算资源也随之增多，因此占用的内存等比较多，在计算资源有限的情况下执行大面积场景的应用程序测试的耗时也会增加，则会影响在该仿真环境下的应用程序测试的效果，仿真会变得十分耗时。

发明内容

本发明提供一种智能设备进行仿真测试的方法和装置及设备，解决目前对大面积场景应用程序测试的耗时大，会影响在该仿真环境下的应用程序测试的效果的问题。

第一方面，本发明提供一种对智能设备进行仿真测试的方法，应用于智能设备，该方法包括：

对待仿真的环境空间进行划分，得到多个子空间及其对应的子环境数据；

触发子空间加载时，加载子空间对应的子环境数据进行仿真，并在仿真的子空间仿真运行智能设备进行应用程序测试；

测试过程中确定满足切换条件时，保持当前智能设备运行状态，并确定加载与所述智能设备当前所在的子空间相邻的子空间，触发子空间加载。

可选地，所述多个子空间包括第一类子空间和第二类子空间，所述第二类子空间包含在所述第一类子空间中，且相邻的两个第一类子空间包含同一个第二类子空间，确定满足切换条件，包括：

若所述智能设备当前所在的子空间为第二类子空间，且确定完成与当前所在的子空间对应的测试任务，确定满足切换条件。

可选地，所述子环境数据包括第一类子空间的标识及其对应的子环境数据、第二类子空间的标识及其对应的子环境数据，及第一类子空间与第二类子空间的包含关系信息。

可选地，确定所述智能设备当前所在的子空间为第二类子空间，包括：

根据仿真的子空间的环境状态信息，确定第一类子空间和第二类子空间对应的位置范围；

根据仿真的智能设备的运行状态确定智能设备的当前位置，确定当前位置属于第二类子空间对应的位置范围时，确定所述智能设备当前所在的子空间为第二类子空间。

可选地，确定加载与所述智能设备当前所在的子空间相邻的子空间，包括：

记录所述智能设备当前所在的第二类子空间的标识，根据子环境数据中第一类空间与第二类空间的包含关系信息，确定包含所述第二类子空间的除当前加载的第一类空间的另一个第一类子空间的标识；

加载所述另一个第一类子空间对应的子环境数据。