[发明专利]一种泊车机器人控制系统

说明书

本发明提供一种泊车机器人控制系统，所述控制系统包括一主控制器；所述主控制器通过wifi网络与上位机连接；所述主控制器通过IO接口分别与检测系统，液压系统连接；所述主控制器通过PWM串口与轴距适应系统连接；所述主控制器通过usb转TTL接口连接激光测距传感器；所述主控制器通过PWM串口连接驱动系统。本发明的有益效果是，本发明验证了自动泊车机器人无需专人操作停车，也就不需要预留上下车空间，而且可以针对不同的车制定不同的车位宽度从而提高停车场的场地利用率。

技术领域

本发明涉及智能停车领域，具体涉及一种泊车机器人控制系统。

背景技术

近年来，我国汽车保有量增长迅速，据公安部交管局统计，截至2019年 底，全国机动车保有量达3.48亿辆，其中汽车2.6亿辆。与日益增长的汽车 保有量相比，停车设施建设增长缓慢，这就导致了停车难问题在很多大中城 市中日益严重，现有停车场越来越不能满足城市停车的需要。因此解决停车 难问题刻不容缓。

除了新建停车设施增长缓慢，现有停车设施利用效率低下也是停车难的 一个重要原因。传统停车场采用的停车方法是将停车场地划分为一个个的停 车位，每个车位对应一辆车，由于不同车辆的车宽不同且需要预留车内司机、 乘客的上下车空间等，所以车位宽度一般为2.5米，而车辆的宽度多在1.5-1.8 米之间，这就导致了停车场场地的利用率低下。而自动泊车机器人无需专人 操作停车，也就不需要预留上下车空间，而且可以针对不同的车制定不同的 车位宽度从而提高停车场的场地利用率。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种可以快速实现停车场泊车的机器人控制系 统模型。

本发明提供一种泊车机器人控制系统，所述控制系统包括主控制器；

所述主控制器通过wifi网络与上位机连接；

所述主控制器通过IO接口分别与检测系统，液压系统连接，并对夹持液压和 举升液压进行控制；

所述主控制器通过PWM串口与轴距适应系统连接；

所述主控制器通过usb转TTL接口连接激光测距传感器；

所述主控制器通过PWM串口连接驱动系统。

进一步的，所述主控制器为树莓派；

所述检测系统包括轴距检测，防撞开关，急停开关，夹持臂位置检测电 路，举升液压缸检测电路；

所述轴距适应电路包括步进电机驱动电路和步进电机；

所述驱动系统包括伺服驱动器1，伺服驱动电机1，伺服驱动器2，伺服 驱动电机2；

所述液压系统包括液压缸，夹持液压阀和举升液压阀。

进一步的，所述液压系统由1个电压为直流24V，电流为15A的液压泵、 6个夹持臂用液压缸以及8个举升用液压缸组成；液压泵负责将电能转换为液 压能提供给整个液压模块；6个夹持臂用液压缸配合泊车机器人最前端的一对 固定夹持臂完成对车辆轮胎的夹持操作，6个夹持臂用液压缸中的前两个由1 个液压阀控制，后面4个由另1个液压阀控制；8个举升用液压缸用于将待停 车辆举离地面，8个举升用液压缸以前后为区分，用2个液压阀控制。

进一步的，检测系统采用了LM393比较器对比光敏电阻上的电压和参考 电压，比较器采用集电极开路输出，通过一个上拉电阻拉高逻辑电平后与树 莓派的GPIO口相连，反相输入端电压下降到预设值时使比较器输出高电平信 号，获取检测到车轮信息，调节可调电阻，标定此检测电路的测量距离。

本发明的有益效果是:

本发明验证了自动泊车机器人无需专人操作停车，也就不需要预留开门 车空间，而且可以针对不同的车制定不同的车位宽度从而提高停车场的场地 利用率。