[发明专利]用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法和设备

说明书

本发明涉及基于V2X技术的自动驾驶/驾驶辅助领域。具体地，本发明提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，该方法至少包括以下步骤：获取交通事件信息，该交通事件信息包括交通事件的位置信息；对交通事件信息进行分析处理，使得交通事件匹配于至少一个版本的与加密和/或加偏转的高精度地图，该至少一个版本的高精度地图分别以不同方式加密和/或加偏转处理；将经分析处理的交通事件信息发送给搭载有至少一个版本的高精度地图的车辆，以使得将该交通事件正确匹配和/或定位在所述车辆搭载的高精度地图上。本发明还涉及一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。本发明旨在提供一种使V2X数据与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方案。

技术领域

本发明涉及一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和后端数据监控平台。

背景技术

精确、实时、可靠的数据及数据处理方式是保障驾驶辅助及自动驾驶技术安全的必备要素，从技术可行性来看，高精度地图是L3级及以上自动驾驶车辆的重要安全部件。同时，高精度定位也是V2X技术落地应用的一个重要依赖项，传统的依靠GNSS(GNSS+DR)的定位方式并不能有效地支持V2X的应用场景。例如，如果不能对路侧单元(Road Side Unit)监测到的交通事件进行高精度定位，则很难准确判断车辆前方交通事件发生的车道级别的位置，从而无法基于V2X进行车辆车道级别的预警，规划和控制等。

在中国，出于安全考虑及根据相关法规规定，电子地图数据在公开前需进行保密处理，地图厂商给主机厂提供的电子地图是经过算法加密和/或加偏转的，且不同地图厂商的电子地图加密/加偏转的算法不同，这导致：即使在相同路段，不同主机厂的自动驾驶车辆会基于所搭载的经不同保密处理算法的高精度地图来进行导航和测试。另一方面，搭载经加密和/或加偏转的高精度地图的自动驾驶车辆在使用基于V2X技术获取的信息时也面临挑战，当V2X技术实现车辆、交通事件相对于高精度地图的精确定位后，V2X和自动驾驶技术才能有效结合。

在这一背景下，V2X与自动驾驶技术的应用落地还需要考虑高精度地图的加密和/或加偏转带来的影响，即，V2X技术与自动驾驶系统的融合还需要考虑V2X技术与不同品牌的车辆搭载的经不同的保密处理(加密和/或加偏转)的高精度地图的数据的安全匹配方法。

在电子地图方面，CN109670011A公开了一种多图源地图服务引擎，用于对不同来源的地图指令进行高度概括并且对图层间的顺序、内容进行解析，以降低开发难度。CN107977366A公开了一种用于坐标系系统的数据输出方法，在该方法中，通过坐标转换函数对目标位置进行转换，使得硬件装置能够根据得到的偏移距离和偏移方向对WGS-84坐标进行偏移，以得到近似的GCJ-02坐标。

但是，这两篇文献均没有涉及基于V2X技术收集的信息与车辆搭载的经不同的保密处理(加密和/或加偏转)的高精度地图的匹配，因而仍无法克服由地图数据加密和/或加偏转给V2X技术与加密/和或加偏转的高精度地图的匹配带来的技术痛点。

发明内容

根据本发明的至少一个实施例的目的在于提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法、一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的设备、一种相应的车辆、路侧单元和/或后端数据监控平台，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提供一种用于使V2X技术与加密和/或加偏转的高精度地图匹配的方法，所述方法至少包括以下步骤：

获取交通事件信息，所述交通事件中信息包括交通事件的位置信息；

对所述交通事件信息进行分析处理，使得分析处理后的交通事件信息匹配于至少一个版本的加密和/或加偏转的高精度地图；