[发明专利]一种推行手柄控制的电动行进装置

说明书

本发明提出了一种推行手柄控制的电动行进装置，包括推拉力传感器、电动行进控制电路、电机控制器及驱动电机：推拉力传感器，用于推行手柄推拉力的信号采集。电动行进控制电路包括：采样信号处理电路，用于推拉力传感器输出信号的放大、推拉力传感器双端信号输出向单端信号输出的转换、推拉力传感器输出电位的零点平移。进退速度信号处理电路，用于进退速度信号的分离和进退速度信号的优化处理。转向速度信号处理电路，用于转向速度信号的分离和转向速度信号的优化处理。电机控制器，将电动行进控制电路输出的进退速度信号和转向速度信号，转化为左驱动电机和右驱动电机的驱动信号，完成移动式X射线机的行进驱动。

技术领域

本发明涉及控制电路技术领域，尤其是一种推行手柄控制的电动行进装置。

背景技术

随着医学影像成像质量要求的提高，对移动式X射线机的输出功率要求也越来越高。随着医学影像数字化的发展，移动式X射线机增加了数字图像系统和无线传输系统。在拍摄X射线影像时，为了避免移动式X射线机移动后各种电子设备的重新启动和工作参数的重新设置，还需要增加不间断电源供电系统。由于上述原因，使移动式X射线机的重量增加了很多，医护人员推行非常吃力，迫切需要增加电动行进装置。

目前国产移动式X射线机一般采用两种电动行进控制方式，第一种：直接将通用的操纵杆安装于推行手柄上，由操纵杆直接控制通用的电机控制器，驱动移动式X射线机行进。第二种：将通用的操纵杆连接到遥控器上，通过遥控器控制通用的电机控制器工作，驱动移动式X射线机行进。

第一种控制方式电路结构虽然简单，但是受移动式X射线机行进和操作人员迈步的影响，人体相对于操纵杆的位置在不断发生变化，操纵杆很难保持稳定的状态，在移动式X射线机行进时会产生较强的顿挫感，不易操控移动式X射线机的行进和准确定位；第二种控制方式虽然可以避免移动式X射线机行进和操作人员迈步对操纵杆状态的影响，但是采用遥控器间接对移动式X射线机进行控制，在狭窄的病房内不易完成对移动式X射线机的行进控制和准确定位。

第三种：国外大型的移动式X射线机生产厂商，自己研发专用的采用推行手柄控制的移动式X射线机电动行进装置，虽然能够解决在狭窄的病房内操控移动式X射线机行进和准确定位的问题。但是研发专用的移动式X射线机电动行进装置，存在研发周期长、研发成本高，小批量生产造价高的问题，不适合中小型移动式X射线机的生产厂商采用。

发明内容

为了克服现有技术的缺陷，本发明为解决现有的技术问题提出，采用通用的推拉力传感器和通用的电机控制器与自主研发的推行手柄控制的电动行进控制电路结合的方式，驱动移动式X射线机的行进和准确定位。采用这种电路结构，即缩短了研发周期、降低了研发成本和小批量生产造价，又解决了在狭窄的病房内控制移动式X射线机行进和准确定位的问题，适合中小型的移动式X射线机生产厂商采用。

本发明的技术方案是这样实现的：一种推行手柄控制的电动行进装置，包括：推行手柄、推拉力传感器、电动行进控制电路、电机控制器及驱动电机，

推拉力传感器包括左推拉力传感器及右推拉力传感器，左推拉力传感器及右推拉力传感器分别装设于手柄的左右两侧，左推拉力传感器及右推拉力传感器用于采集推行手柄左、右两侧对左、右两个推拉力传感器施加的推拉力；

电动行进控制电路包括：采样信号处理电路、进退速度信号处理电路和转向速度信号处理电路；

采样信号处理电路的输入端与推拉力传感器连接，采样信号处理电路的输出端与进退速度信号处理电路和转向速度信号处理电路的输入端连接；进退速度信号处理电路和转向速度信号处理电路的输出与电机控制器的输入端连接；