[发明专利]一种推行手柄控制的电动行进装置

权利要求书

1.一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于，包括：推行手柄、推拉力传感器、电动行进控制电路、电机控制器及驱动电机；

所述推拉力传感器包括左推拉力传感器及右推拉力传感器，所述左推拉力传感器及所述右推拉力传感器分别装设于所述手柄的左右两侧，所述左推拉力传感器及所述右推拉力传感器用于采集推行手柄左、右两侧对左、右两个推拉力传感器施加的推拉力；

所述电动行进控制电路包括：采样信号处理电路、进退速度信号处理电路和转向速度信号处理电路；

所述采样信号处理电路的输入端与所述推拉力传感器连接，所述采样信号处理电路的输出端与所述进退速度信号处理电路和所述转向速度信号处理电路的输入端连接；所述进退速度信号处理电路和所述转向速度信号处理电路的输出端与所述电机控制器的输入端连接；所述电机控制器的输出端与所述驱动电机连接；

所述推拉力传感器将推拉力信息发送至所述采样信号处理电路，所述采样信号处理电路根据推拉力信息产生预处理信号发送至所述进退速度信号处理电路和所述转向速度信号处理电路；所述进退速度信号处理电路和所述转向速度信号处理电路接收到预处理信号后，分别输出进退信号和转向信号发送至所述电机控制器；所述电机控制器接收到进退信号和转向信号后，控制电机进行相应的运动。

2.如权利要求1所述的一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于：所述采样信号处理电路包括左推拉力传感器信号处理电路和右推拉力传感器信号处理电路；

所述左推拉力传感器信号处理电路的输入端与左推拉力传感器连接，所述右推拉力传感器信号处理电路的输入端与右推拉力传感器连接，所述左推拉力传感器信号处理电路和右推拉力传感器信号处理电路的输出分别与进退速度信号处理电路和转向速度信号处理电路联接。

3.如权利要求1所述的一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于：所述进退速度信号处理电路包括进退速度信号分离电路、进退速度信号冲击抑制电路和进退速度信号平滑电路；

所述进退速度信号分离电路的输入端与所述采样信号处理电路的输出端连接，所述进退速度信号分离电路的输出端与所述进退速度信号冲击抑制电路的输入端连接，所述进退速度信号冲击抑制电路的输出端与所述进退速度信号平滑电路的输入端连接，所述进退速度信号平滑电路的输出端与所述电机控制器连接。

4.如权利要求1所述的一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于：所述转向速度信号处理电路包括转向速度信号分离电路、伪转向速度信号阻断电路、转向速度信号冲击抑制电路和转向速度信号平滑电路；

所述转向速度信号分离电路的输入端与所述采样信号处理电路的输出端连接，所述转向速度信号分离电路的输出端与所述伪转向速度信号阻断电路的输入端连接，所述伪转向速度信号阻断电路的输出端与所述转向速度信号冲击抑制电路的输入端连接，所述转向速度信号冲击抑制电路的输出端与所述转向速度信号平滑电路的输入端连接，所述转向速度信号平滑电路的输出端与所述电机控制器连接。

5.如权利要求3所述的一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于：所述进退速度信号分离电路由运算放大器IC1B等元器件组成的加法器电路构成，从所述采样信号处理电路输出的信号中将进退信号分离出来并发送至所述进退速度信号冲击抑制电路。

6.如权利要求3所述的一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于：所述进退速度信号冲击抑制电路由硅开关二极管V23、V24、V25和V26等元器件组成的可变增益运算放大电路构成，利用V23、V24、V25和V26的0.5V正向转折导通特性，降低所述进退速度信号冲击抑制电路输出电压绝对值大于1V信号的增益，抑制进退速度信号中的冲击信号。

7.如权利要求3所述的一种推行手柄控制的电动行进装置，其特征在于：所述进退速度信号处理电路中进退速度平滑电路，由电容C20、C21等元器件组成的集成电路积分放大电路构成，通过C20、C21的滤波特性，滤除进退速度信号中的快速波动信号。