[发明专利]一种主从分布式协同装置及其控制方法

权利要求书

1.一种主从分布式协同装置，其特征在于，包括中控系统(1)，所述中控系统(1)通过数据线与中控服务器(2)电性连接，所述中控服务器(2)与主控无人船(3)进行远程通讯连接，所述主控无人船(3)分别与若干个从属无人船(4)通讯连接。

2.根据权利要求1所述的一种主从分布式协同装置，其特征在于，所述主控无人船(3)包括第一主控制模块(31)，所述第一主控制模块(31)通过主控无人船(3)内置通讯模块(32)与中控服务器(2)进行远程通讯连接，所述第一主控制模块(31)的输入端分别与第一GPS定位模块(33)以及第一数据采集装置(34)的输出端电性连接，所述第一主控制模块(31)通过第一热点模块(35)与若干个从属无人船(4)通讯连接。

3.根据权利要求2所述的一种主从分布式协同装置，其特征在于，所述从属无人船(4)包括第二主控制模块(41)，所述第二主控制模块(41)与从属无人船(4)内置通讯模块(42)双向电性连接，所述第二主控制模块(41)的输入端分别与第二GPS定位模块(43)以及第二数据采集装置(44)的输出端电性连接，所述第二主控制模块(41)通过第二热点模块(45)与第一热点模块(35)形成互联。

4.根据权利要求2所述的一种主从分布式协同装置，其特征在于，所述第一数据采集装置(34)包括第一工控数据采集模块(341)和第一媒体数据采集模块(342)，所述第一工控数据采集模块(341)用于采集与主控无人船(3)所对应的现场控制数据，所述第一媒体数据采集模块(342)用于采集与第一工控数据采集模块(341)相关的多媒体数据。

5.根据权利要求3所述的一种主从分布式协同装置，其特征在于，所述第二数据采集装置(44)包括第二工控数据采集模块(441)和第二媒体数据采集模块(442)，所述第二工控数据采集模块(441)用于采集与从属无人船(4)所对应的现场控制数据，所述第二媒体数据采集模块(442)用于采集与第二工控数据采集模块(441)相关的多媒体数据。

6.一种主从分布式协同装置，其特征在于，所述一种主从分布式协同装置的控制方法为权利要求1-6所述的一种主从分布式协同装置的控制方法，所述包括如下步骤：

步骤S1：第一热点模块(35)自发性创建无线局域网；

步骤S2：主控无人船(3)接收来自中控系统所发出的控制指令，并将协作指令依次发送至若干从属无人船(4)；

步骤S3：从属无人船(4)对所接收到的指令进行识别；

步骤S4：主控无人船(3)和从属无人船(4)按照指令做出响应。

7.根据权利要求6所述的一种主从分布式协同装置的控制方法，其特征在于，所述包括如下步骤：

步骤s1：确定任意一艘无人船为主控无人船(3)，其余无人船为从属无人船(4)，并给予主控无人船(3)最高等级权限；

步骤s2：主控无人船(3)收集从属无人船(4)信息，记录从属无人船(4)ID信息，并给无人船发送信号，进行无线通讯连接；

步骤s3：根据主控无人船(3)和从属无人船(4)之间的链路状态信息通过主控无人船(3)向多架从属无人船(4)分配协作任务；

步骤s4：主控无人船(3)实时向中控服务器(2)发送本身信息以及所获取的监控信息，并将从属无人船(4)信息同步发送中控服务器(2)；

步骤s5：中控系统(1)通过中控服务器(2)获取主控无人船(3)信息以及若干个从属无人船(4)信息，并将所获得的信息进行分类存储和分析；

步骤s6：根据主控无人船(3)和从属无人船(4)之间的运动状态评估链路状态，并根据评估结果更新主控无人船(3)和从属无人船(4)的协作任务。

8.根据权利要求7所述的一种主从分布式协同装置及其控制方法，其特征在于，所述主控无人船(3)内置通讯模块(32)以及从属无人船(4)内置通讯模块(42)均采用4G无线通信模块。