[发明专利]基于CCD传感器的激光检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于CCD传感器的激光检测方法，其特征在于，包括：

获取CCD传感器的采集图像并读取所述采集图像中的像素点的像素值；

对所述采集图像的像素点的像素值进行排序，以确定最小像素值；

根据所述最小像素值和预设像素值偏移量确定像素区间；

根据所述像素区间内的像素点个数和所述CCD传感器的总像素点个数确定所述采集图像中是否存在激光光斑；

当判断出存在所述激光光斑时，根据公式一确定所述激光光斑的中心像素点；所述公式一为：

其中，pixCORE表示中心像素点，pix_i表示所述像素区间中的像素点的位置坐标，A表示位置坐标最小值，B表示位置坐标最大值，data_i表示所述像素区间中的像素点的像素值；

根据所述激光光斑的中心像素点和公式二计算出所述激光光斑的位置；所述公式二为：

Position＝pixCORE*Width；

其中，Position表示所述激光光斑的位置坐标，Width表示所述CCD传感器中像素点宽度；

以及，在所述判断出存在所述激光光斑之后，所述方法还包括：

将所述激光光斑的强度与所述CCD传感器过曝时的强度进行比较并得到比较结果；

当所述比较结果满足第一预设条件时，降低所述CCD传感器的下一帧的曝光时间；所述第一预设条件为所述像素值中的最小像素值与所述CCD传感器过曝时的像素值的差值小于预设像素差值；

当所述比较结果满足第二预设条件时，增加所述CCD传感器的下一帧的曝光时间；所述第二预设条件为所述最小像素值大于所述CCD传感器过曝时的像素值的预设倍数。

2.如权利要求1所述的基于CCD传感器的激光检测方法，其特征在于，所述根据所述像素区间内的像素点个数和所述CCD传感器的总像素点个数确定所述采集图像中是否存在激光光斑，包括：

将所述像素区间内的像素点个数与所述CCD传感器的总像素点个数进行比较，若所述像素区间内的像素点个数大于所述CCD传感器的总像素点个数的预设占比时，则确定所述采集图像中存在所述激光光斑。

3.如权利要求1所述的基于CCD传感器的激光检测方法，其特征在于，所述当判断出存在所述激光光斑时，确定所述激光光斑的中心像素点，包括：

将所述最小像素值对应的像素点确定为所述激光光斑的中心像素点。